ГОСТ Р 60.6.3.26-2023 Роботы и робототехнические устройства. Методы испытаний сервисных мобильных роботов для работы в экстремальных условиях. Логистика. Конфигурация робототехнического комплекса.

        ГОСТ Р 60.6.3.26-2023

 

 НАЦИОНАЛЬНЫЙ СТАНДАРТ РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ

 

 

 Роботы и робототехнические устройства

 

 МЕТОДЫ ИСПЫТАНИЙ СЕРВИСНЫХ МОБИЛЬНЫХ РОБОТОВ ДЛЯ РАБОТЫ В ЭКСТРЕМАЛЬНЫХ УСЛОВИЯХ

 

 Логистика. Конфигурация робототехнического комплекса

 

 Robots and robotic devices. Test methods for service mobile robots for work in extreme conditions. Logistics. Robotic system configuration

ОКС 13.200

          25.040.30

Дата введения - 2024-01-01

 

 Предисловие

     

1 ПОДГОТОВЛЕН Федеральным государственным автономным научным учреждением "Центральный научно-исследовательский и опытно-конструкторский институт робототехники и технической кибернетики" (ЦНИИ РТК) на основе собственного перевода на русский язык англоязычной версии стандарта, указанного в пункте 4

2 ВНЕСЕН Техническим комитетом по стандартизации ТК 141 "Робототехника"

3 УТВЕРЖДЕН И ВВЕДЕН В ДЕЙСТВИЕ Приказом Федерального агентства по техническому регулированию и метрологии от 15 сентября 2023 г. N 862-ст

4 Настоящий стандарт является модифицированным по отношению к стандарту ACTM E3132/E3132M-17* "Общепринятая практика по оценке логистических характеристик роботов для работы в экстремальных условиях: Конфигурация системы" (ASTM E3132/E3132M-17 "Standard practice for evaluating response robot logistics: System configuration", MOD) путем внесения технических отклонений, объяснение которых приведено во введении к настоящему стандарту.

 

 

           

Наименование настоящего стандарта изменено относительно наименования указанного стандарта для приведения в соответствие с ГОСТ Р 1.5-2012 (пункт 3.5) и для увязки с наименованиями, принятыми в существующем комплексе национальных стандартов Российской Федерации.

Сведения о соответствии ссылочных национальных стандартов стандартам, использованным в качестве ссылочных в примененном стандарте, приведены в дополнительном приложении ДБ

5 ВВЕДЕН ВПЕРВЫЕ

Правила применения настоящего стандарта установлены в статье 26 Федерального закона от 29 июня 2015 г. N 162-ФЗ "О стандартизации в Российской Федерации". Информация об изменениях к настоящему стандарту публикуется в ежегодном (по состоянию на 1 января текущего года) информационном указателе "Национальные стандарты", а официальный текст изменений и поправок - в ежемесячном информационном указателе "Национальные стандарты". В случае пересмотра (замены) или отмены настоящего стандарта соответствующее уведомление будет опубликовано в ближайшем выпуске ежемесячного информационного указателя "Национальные стандарты". Соответствующая информация, уведомление и тексты размещаются также в информационной системе общего пользования - на официальном сайте Федерального агентства по техническому регулированию и метрологии в сети Интернет (www.rst.gov.ru)

 

 Введение

Требования стандартов комплекса ГОСТ Р 60 распространяются на роботы и робототехнические устройства. Их целью является повышение интероперабельности роботов и их компонентов, а также снижение затрат на их разработку, производство и обслуживание за счет стандартизации и унификации процессов, интерфейсов, узлов и параметров.

Стандарты комплекса ГОСТ Р 60 представляют собой совокупность отдельно издаваемых стандартов. Стандарты данного комплекса относятся к одной из следующих тематических групп: "Общие положения, основные понятия, термины и определения", "Технические и эксплуатационные характеристики", "Безопасность", "Виды и методы испытаний", "Механические интерфейсы", "Электрические интерфейсы", "Коммуникационные интерфейсы", "Методы моделирования и программирования", "Методы построения траектории движения (навигация)", "Конструктивные элементы". Стандарты любой тематической группы могут относиться как ко всем роботам и робототехническим устройствам, так и к отдельным группам объектов стандартизации - промышленным роботам в целом, промышленным манипуляционным роботам, промышленным транспортным роботам, сервисным роботам в целом, сервисным манипуляционным роботам, сервисным мобильным роботам, а также к морским робототехническим комплексам.

Настоящий стандарт относится к тематической группе "Виды и методы испытаний" и распространяется на сервисные мобильные роботы, предназначенные для работы в экстремальных условиях. Настоящий стандарт устанавливает требования к определению и документированию конфигурации робототехнических комплексов.

Настоящий стандарт является модифицированным по отношению к стандарту АСТМ Е3132/Е3132М-17, разработанному техническим комитетом Е54 ASTM International "Прикладные системы для национальной безопасности" в соответствии с принципами стандартизации, установленными в Решении о принципах разработки международных стандартов, руководств и рекомендаций Комитета по техническим барьерам в торговле Всемирной торговой организации, для приведения его в соответствие с требованиями основополагающих национальных и межгосударственных стандартов.

В настоящий стандарт внесены следующие технические отклонения по отношению к стандарту АСТМ Е3132/Е3132М-17:

- не включены примечания и сноски примененного стандарта, которые нецелесообразно применять в российской национальной стандартизации в связи с их содержанием, имеющим справочный характер и относящимся к системе стандартизации США;

- значения физических величин указаны только в Международной системе единиц (СИ), используемой в российской национальной стандартизации в соответствии с требованиями ГОСТ 8.417-2002, тогда как в примененном стандарте значения измерений указаны как в системе единиц СИ, так и в американских единицах (дюйм-фунт); соответственно пункт 1.4 примененного стандарта об использовании двух систем единиц измерения не включен в настоящий стандарт;

- пункт 1.6 примененного стандарта не включен в настоящий стандарт, так как его содержание приведено во введении;

- в раздел 2 "Нормативные ссылки" не включены стандарты АСТМ Е2830, АСТМ Е2854 и АСТМ Е2855, ссылки на которые отсутствуют в тексте примененного стандарта;

в соответствии с ГОСТ Р 1.7-2014, ГОСТ 1.3-2014, ГОСТ Р 1.5-2012 и ГОСТ 1.5-2001 включен раздел 3 "Термины и определения" вместо использованного в примененном стандарте раздела 3 "Терминология", а термины, перечисленные в разделе 3 примененного стандарта, приведены с их определениями, установленными в гармонизированных национальных стандартах;

- терминологические статьи расположены в алфавитном порядке русского языка для обеспечения соответствия требованиям ГОСТ 1.5-2001;

- в раздел 3 добавлены определения терминов "комплектующее изделие", "конфигурация" и "составная часть", имеющих непосредственное отношение к данному стандарту;

- примечание к пункту 4.1 исключено, чтобы не дублировать информацию, указанную в разделе 5;

- рисунки 4-6 примененного стандарта вынесены в дополнительное приложение ДА, чтобы у разработчиков технической документации роботов была возможность ссылаться в конструкторских документах на данное приложение в соответствии с ГОСТ Р 2.105-2019 (пункт 6.11.2); соответственно нумерация рисунков 7 и 8 изменена на 4 и 5, рисунки 9-11 примененного стандарта, относящиеся к системе стандартизации США, которые нецелесообразно применять в российской национальной стандартизации, не приведены;

- нумерация пункта 8.4.1 примененного стандарта исключена в настоящем стандарте в соответствии с требованиями ГОСТ 1.5-2001 (пункт 4.2.3);

- ключевые слова приведены в библиографических данных в соответствии с ГОСТ 1.5-2001 вместо раздела 10 "Ключевые слова" в примененном стандарте.

 

      1 Область применения

1.1 Настоящий стандарт устанавливает метод идентификации и документирования конфигурации проходящих испытания робототехнических комплексов для работы в экстремальных условиях. Конфигурация робототехнического комплекса содержит основные массогабаритные параметры, перечень комплектующих изделий комплекса, а также время, необходимое для приведения комплекса в работоспособное состояние и его технического обслуживания.

1.2 Требования настоящего стандарта распространяются на наземные, воздушные и морские робототехнические комплексы для работы в экстремальных условиях, дистанционно управляемые оператором, находящимся на расстоянии, соответствующем выполняемому данным комплексом заданию. Подобные робототехнические комплексы могут обладать некоторыми дополнительными возможностями или работать в автономном режиме.

1.3 Испытания согласно данному методу могут быть проведены в любом месте, где можно воспроизвести необходимые условия внешней среды и установить испытательное оборудование.

1.4 Требования настоящего стандарта не распространяются на все проблемы безопасности, связанные с его применением, если таковые имеются. Пользователи настоящего стандарта отвечают за разработку необходимых мер безопасности и охраны здоровья, а также за определение применимости законодательных ограничений до использования настоящего стандарта.

 

      2 Нормативные ссылки

В настоящем стандарте использована нормативная ссылка на следующий стандарт:

ГОСТ Р 60.6.3.25 Роботы и робототехнические устройства. Методы испытаний сервисных мобильных роботов для работы в экстремальных условиях. Логистика. Развертывание роботов после транспортирования

Примечание - При пользовании настоящим стандартом целесообразно проверить действие ссылочного стандарта в информационной системе общего пользования - на официальном сайте Федерального агентства по техническому регулированию и метрологии в сети Интернет или по ежегодному информационному указателю "Национальные стандарты", который опубликован по состоянию на 1 января текущего года, и по выпускам ежемесячного информационного указателя "Национальные стандарты" за текущий год. Если заменен ссылочный стандарт, на который дана недатированная ссылка, то рекомендуется использовать действующую версию этого стандарта с учетом всех внесенных в данную версию изменений. Если заменен ссылочный стандарт, на который дана датированная ссылка, то рекомендуется использовать версию этого стандарта с указанным выше годом утверждения (принятия). Если после утверждения настоящего стандарта в ссылочный стандарт, на который дана датированная ссылка, внесено изменение, затрагивающее положение, на которое дана ссылка, то это положение рекомендуется применять без учета данного изменения. Если ссылочный стандарт отменен без замены, то положение, в котором дана ссылка на него, рекомендуется применять в части, не затрагивающей эту ссылку.

 

      3 Термины и определения

В настоящем стандарте применены следующие термины с соответствующими определениями:

3.1

автономность (autonomy): Способность выполнять задачи по назначению на основе текущего состояния и восприятия внешней среды без вмешательства человека.

 

[ГОСТ Р 60.0.0.4-2023, статья 3.2]

 

3.2

 

автономный режим работы: Режим работы, при котором мобильный робот получает задание от оператора или внешней системы управления, с которой взаимодействует, и выполняет его без дальнейшего взаимодействия с оператором или внешней системой.

 

[ГОСТ Р 60.6.0.1-2021, статья 2]

 

3.3

 

заказчик испытаний (test sponsor): Юридическое или физическое лицо, которое заказывает конкретное мероприятие по проведению испытаний и получает соответствующие результаты испытаний в заданной форме.

 

[ГОСТ Р 60.6.3.1-2019, статья 2.4]

 

3.4

 

испытательный комплект (test suite): Разработанная совокупность методов и технических средств испытаний, которые совместно используются для оценки рабочих характеристик или определения соответствия техническим требованиям конкретной подсистемы или функциональных возможностей робота для работы в экстремальных условиях.

 

[ГОСТ Р 60.6.3.1-2019, статья 2.9]

 

3.5

 

комплектующее изделие (component): Составная часть финального изделия, являющаяся конструктивно законченным стандартным или иным изделием (например, прибор, блок, модуль, узел и т.п.), необходимым для применения финального изделия по назначению и поставляемым по заказу лиц, осуществляющих создание, эксплуатацию и (или) ремонт финального изделия, либо самостоятельно создаваемым такими лицами.

 

[ГОСТ Р 53394-2017, статья 3.5]

 

3.6

 

конфигурация (configuration): Взаимосвязанные функциональные и физические характеристики продукции или услуги, установленные в данных о конфигурации.

 

[ГОСТ Р ИСО 10007-2019, статья 3.1]

 

3.7

 

мероприятие по проведению испытаний [(test) event]: Совокупность действий по планированию, подготовке и организации проведения испытаний, инициированных заказчиком испытаний, которые проводит испытательная организация на одном или нескольких заданных полигонах.

 

[ГОСТ Р 60.6.3.1-2019, статья 2.13]

 

3.8

 

операторский пульт управления; ОПУ [operator control unit (OCU)]: Устройство, используемое оператором для телеуправления роботом.

 

[ГОСТ Р 60.6.3.10-2019, статья 3.7]

 

3.9

 

протокол испытаний (test form): Документ, содержащий необходимые сведения об объекте испытаний, применяемых методах, средствах и условиях испытаний, результаты испытаний, а также заключение по результатам испытаний, оформленный в установленном порядке.

 

[ГОСТ 16504-81, статья 24]

 

3.10

 

робот (robot): Программируемый исполнительный механизм, обладающий определенным уровнем автономности и предназначенный для выполнения перемещения, манипулирования или позиционирования.

 

Примечания

 

1 В состав робота входит система управления.

 

2 Примерами конструктивных разновидностей роботов являются манипулятор, мобильная платформа и носимый робот.

 

 

[ГОСТ Р 60.0.0.4-2023, статья 3.1]

 

3.11

 

робот для работы в экстремальных условиях (робот для аварийных работ) [emergency response robot (response robot)]: Робот, предназначенный для выполнения оперативных задач в различных рабочих режимах с целью оказания помощи оператору при выполнении работ в экстремальных условиях и опасных средах.

 

Примечание - К некоторым основным характеристикам таких роботов относятся: дистанционное управление с безопасного, удаленного расстояния, эксплуатация на рабочих скоростях, способность работать в сложных условиях, достаточная защищенность от опасной среды, надежность и возможность обслуживания в полевых условиях, долговечность и экономическая эффективность, а также оснащенность средствами обеспечения безопасности.

 

 

[ГОСТ Р 60.6.3.1-2019, статья 2.33]

3.12

 

руководитель (испытаний) [(test) administrator]: Лицо, осуществляющее непосредственное руководство проведением испытаний.

 

[ГОСТ Р 60.6.3.1-2019, статья 2.34]

 

3.13

 

составная часть (part): Изделие, выполняющее определенные функции в составе другого изделия.

 

[ГОСТ Р 53394-2017, статья 3.7]

 

3.14

 

телеуправление (teleoperation): Управление в реальном времени движением робота, осуществляемое человеком дистанционно.

 

Пример - Работа робота при обезвреживании бомб, сборке космической станции, подводных исследованиях и хирургических операциях.

 

[ГОСТ Р 60.0.0.4-2023, статья 6.17]

 

 

      4 Краткое описание метода испытаний

4.1 Настоящий стандарт устанавливает требования к определению и документированию конфигурации робототехнических комплексов. Итоговая информация в виде краткого общего описания робото-технического комплекса предназначена для предоставления организациям, использующим сервисных роботов для работы в экстремальных условиях.

4.2 Предъявляемый для испытаний робототехнический комплекс должен быть полностью идентифицирован и иметь обозначение, наименование, исполнение и заводской номер, присвоенные изготовителем. Процесс идентификации включает измерение времени, необходимого для приведения комплекса в состояние готовности к работе, измерение и документирование габаритных размеров и массы самого робота, ОПУ, источников питания, запасных частей, инструментов и принадлежностей (ЗИП), транспортировочной упаковки и других комплектующих изделий робототехнического комплекса. Процесс идентификации также включает формирование перечня комплектующих изделий, рабочих органов и предметов, входящих в комплект ЗИП. В данный комплект входят инструменты и расходные материалы, такие как клейкая лента, кабельные стяжки и другие предметы, необходимые для технического обслуживания и ремонта робота в процессе эксплуатации. В протоколах испытаний также должны быть представлены подробные фотографии всех вышеперечисленных объектов, а также видеоролики, демонстрирующие выполнение стандартных работ по техническому обслуживанию (например, замена батарей). Конфигурация робототехнического комплекса должна оставаться неизменной в течение всех запланированных испытаний, чтобы можно было напрямую сравнивать рабочие характеристики и выявлять преимущества и недостатки разных конфигураций. Испытаниям может быть подвергнуто любое число идентифицированных конфигураций данного робототехнического комплекса.

 

      5 Применение метода испытаний

5.1 Основными требованиями при разработке робототехнических комплексов для работы в экстремальных условиях, которые предназначены для повышения безопасности и эффективности деятельности использующих их сотрудников аварийно-спасательных подразделений или силовых ведомств, являются:

- реализация режима дистанционного управления роботом со стороны оператора, находящегося на безопасном расстоянии от зоны работы робота;

- быстрое приведение робототехнического комплекса в работоспособное состояние после транспортировки в зону развертывания;

- обеспечение функционирования робототехнического комплекса в сложных недетерминированных средах;

- достаточная защищенность от опасных внешних воздействий;

- возможность технического обслуживания как в стационарных, так и в полевых условиях;

- надежность и экономичность конструкции;

- реализация мер безопасности при эксплуатации.

5.2 Данный метод испытаний позволяет выполнить сравнение ожиданий и фактических возможностей для формирования понимания преимуществ и недостатков, присущих робототехническим комплексам определенной стоимости. Например, конструкция, предусматривающая установку на роботе нескольких аккумуляторных батарей, может повлиять на требуемую массу, продолжительность работы или стоимость. Соответствующий уровень понимания поможет сформулировать требования с учетом имеющихся возможностей и ограничений.

5.3 Настоящий стандарт обеспечивает заинтересованным сторонам четкое представление основных возможностей роботов, представленных количественными значениями рабочих характеристик. Это облегчает взаимосвязь между пользователями и изготовителями роботов. Настоящий стандарт может быть использован при решении перечисленных ниже задач.

5.3.1 Внедрение технических инноваций и стимулирование разработчиков реализовывать в своих изделиях комбинации возможностей, необходимых для выполнения основных задач, стоящих перед робототехническим комплексом.

5.3.2 Измерение и сравнение основных характеристик робототехнических комплексов. Выбор робота, обладающего оптимальными характеристиками для выполнения поставленных задач, определение наиболее значимых характеристик для совершенствования опытных образцов.

5.3.3 Принятие обоснованных решений о закупках роботов, проведение приемочных испытаний на основании полученных в результате воспроизводимых испытаний статистически значимых данных о возможностях роботов и сравнения полученных количественных результатов.

5.3.4 Подготовка операторов и оценка их профессионализма с помощью воспроизводимых практических заданий, позволяющих улучшать рабочие характеристики приводов, датчиков и интерфейсов с оператором. Настоящий стандарт позволит получать и сравнивать количественные показатели даже в условиях неконтролируемых переменных параметров окружающей среды, а также развивать, поддерживать, измерять и отслеживать быстро устаревающие с течением времени навыки операторов, а также проводить сравнение подготовки операторов между подразделениями, организациями или регионами.

5.4 Основными областями применения роботов для работы в экстремальных условиях являются проведение аварийно-спасательных работ и ликвидация последствий природных и техногенных катастроф, однако область применения настоящего стандарта может быть значительно шире. Возможность применения настоящего стандарта в других областях должны определить специалисты данных областей применения.

 

      6 Испытательное оборудование

6.1 Для фотографирования испытуемого робототехнического комплекса следует использовать испытательный стенд, состоящий из двух стен и пола нейтрального цвета с нанесенной по всей поверхности сеткой с шагом 20 см, пример которого показан на рисунке 1. Испытательный стенд обычно изготавливают из имеющихся на рынке ориентированно-стружечных или древесноволокнистых плит.

 

 

 

     Рисунок 1 - Пример стенда, на котором робот может быть сфотографирован для документирования его конфигурации

6.1.1 Стены и пол стенда должны иметь размеры, превышающие размеры фотографируемого робота.

6.1.2 Фотографии должны быть выполнены цифровой однообъективной зеркальной фотокамерой с полной матрицей и диапазоном светочувствительности не менее 3200 единиц.

6.1.3 Фотокамера для снижения искажений перспективы и оптических искажений при фотосъемке, должна иметь объектив, соответствующий размерам помещения, где проводится фотографирование, и размерам фотографируемого робота.

6.1.4 Рекомендуется использовать студийное осветительное оборудование со вспышкой, энергия импульса которой должна быть не менее 500 Дж. Это позволяет использовать закрытую диафрагму (чтобы весь робот был в фокусе) и меньшую светочувствительность. Освещение должно быть рассеянным. Допускается использовать белое полотно на потолке и на двух открытых сторонах стенда, установив осветительное оборудование так, чтобы свет отражался от полотна, а не был направлен непосредственно на фотографируемый робототехнический комплекс.

6.1.5 Для полного документирования обязательных операций следует использовать надлежащее число видеокамер, как указано в разделе 8.

6.2 Для измерения массогабаритных параметров следует использовать коммерчески доступные весы и рулетки с ценой деления не менее одной десятой, как указано в разделе 8.

6.3 Для измерения времени выполнения обязательных операций следует использовать счетчики времени, например секундомеры. Проверить правильность задокументированного времени можно при просмотре видео.

 

      7 Требования безопасности

7.1 Помимо указанного в 1.4, пользователи настоящего стандарта должны предусмотреть защиту от неправильного использования оборудования, а также выполнение других конкретных действий, касающихся безопасности. Кроме того, особые условия окружающей среды, такие как высокая или низкая температура и повышенная влажность, также могут создавать тяжелые условия проведения испытаний и приводить к выходу из строя комплектующих изделий робота или его неожиданному поведению.

7.2 До начала эксплуатации робота или взаимодействия с ним необходимо ознакомиться с расположением всех кнопок аварийной остановки на шасси робота и ОПУ.

7.3 Во время работы робота при незадействованной кнопке аварийной остановки не допускаются следующие ситуации.

7.3.1 Присутствие людей в зонах непосредственно перед роботом или за ним.

7.3.2 Присутствие людей в радиусе действия установленного на роботе манипулятора.

7.3.3 Прикосновения к роботу, за исключением активации кнопки аварийной остановки.

 

      8 Порядок проведения испытаний

     

 

      8.1 Область идентификации

8.1.1 Полная конфигурация робототехнического комплекса, подлежащего идентификации и документированию, включает робота, его ОПУ, рабочие органы, источники питания, ЗИП, другие комплектующие изделия и полезную нагрузку.

При документировании следует использовать установленную терминологию. Это облегчает идентификацию общих характеристик разных робототехнических комплексов и помогает поддерживать согласованную терминологию.

Примечание - Например, термины "колеса" и "гусеницы" рекомендуется использовать, где это применимо, для определения механизма перемещения.

8.1.2 Все ручные регулировки и настройки робота должны быть определены, задокументированы и оставаться неизменными на протяжении всех идентификационных испытаний. Любые последующие регулировки во время испытаний создадут новую конфигурацию испытуемого робототехнического комплекса.

Данные конкретные настройки и ручные регулировки, а также порядок их выполнения должны быть задокументированы в виде текста, фотографий, видеофайлов или их сочетаний.

8.1.3 ГОСТ Р 60.6.3.25 устанавливает методы оценки возможности развертывания роботов для работы в экстремальных условиях после транспортировки, включая определение времени подготовки робота к работе, состава инструментов, габаритных размеров и массы упаковок. Испытания, установленные в ГОСТ Р 60.6.3.25 по определению всех этих параметров, не должны повторяться в процессе идентификации конфигурации робототехнического комплекса.

 

      8.2 Порядок идентификации и настройки конфигурации робототехнического комплекса

Примечание - Целью данного этапа испытаний являются только идентификация и документирование общего вида робототехнического комплекса. Методы испытаний конкретных комплектующих изделий существуют либо их разрабатывают при необходимости.

8.2.1 Необходимо идентифицировать и задокументировать все комплектующие изделия робота и проверить их функциональность. Соответствующие процедуры настройки и технического обслуживания должны быть определены, записаны на видео и сфотографированы, при этом необходимо измерить время их выполнения.

Примечание - Видеозаписи и фотографии помогают пользователям робота понимать и воспроизводить данные процессы.

На каждом этапе данного процесса следует использовать надлежащее число таблиц и рисунков. Все иллюстрации должны быть снабжены описаниями, позволяющими определить, к каким комплектующим изделиям они относятся. Кроме того, на иллюстрациях должны быть отмечены их основные характеристики. Иллюстрации следует использовать для определения местоположения комплектующих изделий на шасси или ОПУ. Пример показан на рисунке 2.

Примечание - Схематические представления могут быть использованы для иллюстрации конкретных характеристик, например размеров.

 

 

 

Примечание - Приведенные на данном рисунке условные обозначения показаны только с целью иллюстрации. Пользователи могут использовать собственные условные обозначения.

     Рисунок 2 - Идентификация основных комплектующих изделий робота

8.2.2 Упаковка

Необходимо идентифицировать и перечислить все упаковочные ящики робототехнического комплекса.

8.2.2.1 Следует включить изображения всех идентифицированных упаковок. Пример приведен на рисунке 3.