ГОСТ Р 60.3.4.1-2017 /ИСО 9409-1:2004 Роботы и робототехнические устройства. Промышленные манипуляционные роботы. Механические интерфейсы. Круглые фланцы.

    ГОСТ Р 60.3.4.1-2017/ИСО 9409-1:2004

 НАЦИОНАЛЬНЫЙ СТАНДАРТ РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ

 Роботы и робототехнические устройства

 ПРОМЫШЛЕННЫЕ МАНИПУЛЯЦИОННЫЕ РОБОТЫ

 Механические интерфейсы. Круглые фланцы

 Robots and robotic devices. Industrial manipulating robots. Mechanical interfaces. Plates

ОКС 25.040.30

Дата введения 2018-07-01

 Предисловие

1 ПОДГОТОВЛЕН Федеральным государственным автономным научным учреждением "Центральный научно-исследовательский и опытно-конструкторский институт робототехники и технической кибернетики" (ЦНИИ РТК) на основе собственного перевода на русский язык англоязычной версии стандарта, указанного в пункте 4

2 ВНЕСЕН Техническим комитетом по стандартизации ТК 459 "Информационная поддержка жизненного цикла изделий"

3 УТВЕРЖДЕН И ВВЕДЕН В ДЕЙСТВИЕ

Приказом Федерального агентства по техническому регулированию и метрологии от 14 ноября 2017 г. N 1744-ст

4 Настоящий стандарт идентичен международному стандарту ИСО 9409-1:2004* "Промышленные манипуляционные роботы. Механические интерфейсы. Часть 1. Круглые фланцы" (ISO 9409-1:2004 "Manipulating industrial robots - Mechanical interfaces - Part 1: Plates", IDT).

Наименование настоящего стандарта изменено относительно наименования указанного международного стандарта для приведения в соответствие с

ГОСТ Р 1.5-2012  (пункт 3.5).

При применении настоящего стандарта рекомендуется использовать вместо ссылочных международных стандартов соответствующие им национальные стандарты, сведения о которых приведены в дополнительном

приложении ДА

5 ВВЕДЕН ВПЕРВЫЕ

6 ИЗДАНИЕ (сентябрь 2020 г.) с Поправкой (ИУС 7-2018)

Правила применения настоящего стандарта установлены в

статье 26 Федерального закона от 29 июня 2015 г. N 162-ФЗ "О стандартизации в Российской Федерации" . Информация об изменениях к настоящему стандарту публикуется в ежегодном (по состоянию на 1 января текущего года) информационном указателе "Национальные стандарты", а официальный текст изменений и поправок - в ежемесячном информационном указателе "Национальные стандарты". В случае пересмотра (замены) или отмены настоящего стандарта соответствующее уведомление будет опубликовано в ближайшем выпуске ежемесячного информационного указателя "Национальные стандарты". Соответствующая информация, уведомление и тексты размещаются также в информационной системе общего пользования - на официальном сайте Федерального агентства по техническому регулированию и метрологии в сети Интернет (www.gost.ru)

 Введение

Стандарты комплекса ГОСТ Р 60 распространяются на роботы и робототехнические устройства. Их целью является повышение интероперабельности роботов и их компонентов, а также снижение затрат на их разработку, производство и обслуживание за счет стандартизации и унификации процессов, интерфейсов и параметров.

Стандарты комплекса ГОСТ Р 60 представляют собой совокупность отдельно издаваемых стандартов. Стандарты данного комплекса относятся к одной из следующих тематических групп: "Общие положения, основные понятия, термины и определения", "Технические и эксплуатационные характеристики", "Безопасность", "Виды и методы испытаний", "Механические интерфейсы", "Электрические интерфейсы", "Коммуникационные интерфейсы", "Методы программирования", "Методы построения траектории движения (навигация)", "Конструктивные элементы". Стандарты любой тематической группы могут относиться как ко всем роботам и робототехническим устройствам, так и к отдельным группам объектов стандартизации - промышленным роботам в целом, промышленным манипуляционным роботам, промышленным транспортным роботам, сервисным роботам в целом, сервисным манипуляционным роботам и сервисным мобильным роботам.

Настоящий стандарт относится к тематической группе "Механические интерфейсы" и распространяется на промышленные манипуляционные роботы. Настоящий стандарт идентичен ИСО 9409-1:2004, разработанному подкомитетом (ПК) 2 "Роботы и робототехнические устройства" Технического комитета (ТК) 184 ИСО "Системы автоматизации производства и их интеграция".

Примечание - С 1 января 2016 года ISO/TC 184/SC 2 "Роботы и робототехнические устройства" преобразован в ISO/TC 299 "Робототехника".

Промышленные манипуляционные роботы широко применяют в сфере промышленной автоматизации. В зависимости от области применения для них могут использоваться разнообразные сменные рабочие органы, такие как захватные устройства или специализированные инструменты, которые крепятся к механическому интерфейсу.

      1 Область применения

Настоящий стандарт устанавливает основные размеры, назначение и маркировку круглых фланцев, используемых в качестве механического интерфейса для промышленных манипуляционных роботов. Данный механический интерфейс предназначен для обеспечения однозначности установки и взаимозаменяемости рабочих органов при их ручном монтаже на промышленные манипуляционные роботы.

Настоящий стандарт не устанавливает другие требования к механическому интерфейсу, предназначенному для установки рабочего органа робота.

Настоящий стандарт не имеет никакой взаимосвязи с диапазонами грузоподъемности робота, так как предполагается, что подходящий механический интерфейс должен быть выбран в зависимости от области применения и грузоподъемности робота.

Механические интерфейсы, определенные в настоящем стандарте, могут также найти применение в транспортно-загрузочных устройствах, которые не подпадают под определение промышленных манипуляционных роботов, таких как перегружатели или копирующие устройства.

      2 Нормативные ссылки     

В настоящем стандарте использованы нормативные ссылки на следующие стандарты. Для датированных ссылок применяют только указанное издание ссылочного стандарта, для недатированных - последнее издание (включая все изменения).

ISO 261:1998, ISO general-purpose metric screw threads - General plan (Резьбы метрические ИСО общего назначения. Общий вид)

ISO 286-1:1988

, ISO system of limits and fits - Part 1: Bases of tolerances, deviations and fits (Система допусков и посадок ИСО. Часть 1. Основные положения, допуски, отклонения и посадки)

_______________

Заменен на ISO 286-1:2010.

ISO 286-2:1988

, ISO system of limits and fits - Part 2: Tables of standard tolerance grades and limit deviations for holes and shafts (Система допусков и посадок ИСО. Часть 2. Таблицы классов стандартных допусков и предельных отклонений на размеры отверстий и валов)

_______________

Заменен на ISO 286-2:2010.

ISO 1101:1983

, Technical drawings - Geometrical tolerancing - Tolerancing of form, orientation, location and run-out - Generalties, definitions, symbols, indications on drawings (Технические чертежи. Геометрические допуски. Допуски на форму, ориентацию, расположение и биение. Основные понятия, определения, условные обозначения, указания на чертежах)

_______________

Заменен на ISO 1101:2017.

ISO 8373:1994

, Manipulating industrial robots - Vocabulary (Промышленные манипуляционные роботы. Термины и определения)

_______________

Заменен на ISO 8373:2012.

ISO 9787:1999

, Manipulating industrial robots - Coordinate systems and motion nomenclatures (Промышленные манипуляционные роботы. Системы координат и типы перемещений)

_______________

Заменен на ISO 9787:2013.     

      3 Термины и определения

В настоящем стандарте применены термины по ИСО 8373.

      4 Размеры

      4.1 Общие положения

Рекомендуемые размеры механического интерфейса представлены в ряде 1 таблицы 1. Дополнительный ряд 2 следует использовать только в особых случаях, когда размеров, указанных в ряде 1, недостаточно для конкретного применения.

Обязательным является установление диаметра только одной центрирующей окружности. Предпочтительным является установление диаметра

. Использование диаметра

зависит от применения.

Отверстие с диаметром

предусмотрено для размещения установочного штифта, использование которого зависит от конкретного применения робота. В качестве установочного штифта может быть применен, например, цилиндрический штифт или установочный штифт с лысками. Выбор установочного штифта должен исключать избыточное базирование.

Центр отверстия под установочный штифт должен располагаться на положительном луче оси +

системы координат механического интерфейса (см. ИСО 9787).

Другие размеры (например, размеры кольцевых канавок), не определенные в настоящем стандарте, должны быть выбраны надлежащим образом.

      4.2 Допуски

Допуски на размеры механического интерфейса должны быть выбраны в соответствии с ИСО 286. Геометрические допуски должны интерпретироваться в соответствии с ИСО 1101. Плоскость

A

, диаметр расточенного отверстия

и отверстие установочного штифта

следует использовать в качестве баз для отсчета всех геометрических допусков, как показано на рисунках 1-3.

      4.3 Резьбовые отверстия

Резьба должна соответствовать ИСО 261.

      4.4 Обеспечение прокладки коммуникаций

Если круглый фланец выполнен со сквозным отверстием в центре для прокладки коммуникаций, то это отверстие должно иметь диаметр

не более

.

      4.5 Требования к рабочему органу

Размеры и соответствующие допуски сопрягаемой поверхности рабочего органа должны быть совместимы с размерами и допусками, установленными в настоящем стандарте.

Таблица 1 - Предпочтительный ряд 1 и дополнительный ряд 2 размеров для механического интерфейса в виде круглого фланца

В миллиметрах
Пози- ция	Диаметр центров окруж- ностей,		h8	Н7		Н7		min	min	min			min	Число отвер- стий N
	Ряд 1	Ряд 2
1	25		34	16	М4	4	См. 4.4	6	4	4	См.	0,2	0,5	4
2		31,5	40	20	М5	5			5	6
3	40		50	25	М6	6			6				1
4		50	63	31,5
5	63		80	40
6		80	100	50	М8	8			8			0,4		6
7	100		125	63
8		125	160	80	М10	10		8	10	8
9	160		200	100
10		160	200	100	М12	12			12					11
11		200	250	125										6
12		200	250	125	М16						22			12
13	250	250	315	160	М12						См.			6
Минимальная глубина резьбовых отверстий зависит от материала сочленяемых узлов рабочего органа.

Рисунок 1 - Конструкция, соответствующая таблице 1, позиции с 1 по 9, 11 и 13

Рисунок 2 - Конструкция, соответствующая таблице 1, позиция 10

Рисунок 3 - Конструкция, соответствующая таблице 1, позиция 12

     (Поправка).

      5 Обозначение

Механический интерфейс робота в виде круглого фланца, размеры которого соответствуют настоящему стандарту, должен быть обозначен следующим образом:

ГОСТ Р 60.3.4.1-2017

-

N

-

,

где

- диаметр центров резьбовых отверстий;

- число резьбовых отверстий;

- резьба отверстия.

Пример - Механический интерфейс в виде круглого фланца с диаметром центров окружностей

=160 мм и шестью отверстиями с резьбой М10 должен иметь следующее обозначение:

ГОСТ Р 60.3.4.1-2017 -160-6-М10

      6 Маркировка

Если круглый фланец и соответствующие ему рабочие органы изготовлены в соответствии с настоящим стандартом, то они должны иметь постоянную маркировку с нанесенным обозначением, установленным в разделе 5.

Приложение ДА

(справочное)

 Сведения о соответствии ссылочных международных стандартов национальным стандартам

Таблица ДА.1

Обозначение ссылочного международного стандарта	Степень соответствия	Обозначение и наименование соответствующего национального, межгосударственного стандарта
ISO 261:1998	MOD	ГОСТ 8724-2002  (ИСО 261-98) "Основные нормы взаимозаменяемости. Резьба метрическая. Диаметры и шаги"
ISO 286-1:1988	-	*,
ISO 286-2:1988	-	*,
ISO 1101:1983	-	*,
ISO 8373:1994	-	*,
ISO 9787:1999	-	*,
* Соответствующий национальный стандарт отсутствует. До его принятия рекомендуется использовать перевод на русский язык данного международного стандарта.      Примечание - В настоящей таблице использованы следующие условные обозначения степени соответствия стандартов:   - IDT - идентичные стандарты;   - MOD - модифицированные стандарты.

_______________

Действует

ГОСТ 25346-2013  (ИСО 286-1:2010) "Основные нормы взаимозаменяемости. Характеристики изделий геометрические. Система допусков на линейные размеры. Основные положения, допуски, отклонения и посадки", модифицированный ISO 286-1:2010.

Действует

ГОСТ 25347-2013  (ИСО 286-2:2010) "Основные нормы взаимозаменяемости. Характеристики изделий геометрические. Система допусков на линейные размеры. Ряды допусков, предельные отклонения отверстий и валов", модифицированный ISO 286-2:2010.

Действует

ГОСТ Р 53442-2015  (ИСО 1101:2012) "Основные нормы взаимозаменяемости. Характеристики изделий геометрические. Установление геометрических допусков. Допуски формы, ориентации, месторасположения и биения", модифицированный ISO 1101:2012.

Действует

ГОСТ Р 60.0.0.4-2019/ИСО 8373:2012  "Роботы и робототехнические устройства. Термины и определения", идентичный ISO 8373:2012.

Действует

ГОСТ Р 60.0.0.3-2016/ИСО 9787:2013  "Роботы и робототехнические устройства. Системы координат и обозначение перемещений", идентичный ISO 9787:2013.