ГОСТ Р 60.3.0.1-2017 /ИСО 11593:1996 Роботы и робототехнические устройства. Промышленные манипуляционные роботы. Системы автоматической смены рабочего органа. Термины, определения и представление характеристик.
ГОСТ Р 60.3.0.1-2017/ИСО 11593:1996
НАЦИОНАЛЬНЫЙ СТАНДАРТ РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ
Роботы и робототехнические устройства
ПРОМЫШЛЕННЫЕ МАНИПУЛЯЦИОННЫЕ РОБОТЫ
Системы автоматической смены рабочего органа. Термины, определения и представление характеристик
Robots and robotic devices. Industrial manipulating robots. Automatic end effector exchange systems. Terms, definitions and presentation of characteristics
ОКС 25.040.30
Дата введения 2018-07-01
Предисловие
1 ПОДГОТОВЛЕН Федеральным государственным автономным научным учреждением «Центральный научно-исследовательский и опытно-конструкторский институт робототехники и технической кибернетики» (ЦНИИ РТК) на основе собственного перевода на русский язык англоязычной версии стандарта, указанного в пункте 4
2 ВНЕСЕН Техническим комитетом по стандартизации ТК 459 "Информационная поддержка жизненного цикла изделий"
3 УТВЕРЖДЕН И ВВЕДЕН В ДЕЙСТВИЕ
4 Настоящий стандарт идентичен международному стандарту ИСО 11593:1996* "Промышленные манипуляционные роботы. Системы автоматической смены рабочего органа. Термины, определения и представление характеристик" (ISO 11593:1996 "Manipulating industrial robots - Automatic end effector exchange systems - Vocabulary and presentation of characteristics", IDT).
Наименование настоящего стандарта изменено относительно наименования указанного международного стандарта для приведения в соответствие с (пункт 3.5)
При применении настоящего стандарта рекомендуется использовать вместо ссылочных международных стандартов соответствующие им национальные стандарты, сведения о которых приведены в дополнительном
5 ВВЕДЕН ВПЕРВЫЕ
6 ПЕРЕИЗДАНИЕ. Сентябрь 2020 г.
Правила применения настоящего стандарта установлены в ". Информация об изменениях к настоящему стандарту публикуется в ежегодном (по состоянию на 1 января текущего года) информационном указателе "Национальные стандарты", а официальный текст изменений и поправок - в ежемесячном информационном указателе "Национальные стандарты". В случае пересмотра (замены) или отмены настоящего стандарта соответствующее уведомление будет опубликовано в ближайшем выпуске информационного указателя "Национальные стандарты". Соответствующая информация, уведомление и тексты размещаются также в информационной системе общего пользования - на официальном сайте Федерального агентства по техническому регулированию и метрологии в сети Интернет (www.gost.ru)
Введение
Стандарты комплекса ГОСТ Р 60 распространяются на роботы и робототехнические устройства. Их целью является повышение интероперабельности роботов и их компонентов, а также снижение затрат на их разработку, производство и обслуживание за счет стандартизации и унификации процессов, интерфейсов и параметров.
Стандарты комплекса ГОСТ Р 60 представляют собой совокупность отдельно издаваемых стандартов. Стандарты данного комплекса относятся к одной из следующих тематических групп: "Общие положения, основные понятия, термины и определения", "Технические и эксплуатационные характеристики", "Безопасность", "Виды и методы испытаний", "Механические интерфейсы", "Электрические интерфейсы", "Коммуникационные интерфейсы", "Методы программирования", "Методы построения траектории движения (навигация)", "Конструктивные элементы". Стандарты любой тематической группы могут относиться как ко всем роботам и робототехническим устройствам, так и к отдельным группам объектов стандартизации - промышленным роботам в целом, промышленным манипуляционным роботам, промышленным транспортным роботам, сервисным роботам в целом, сервисным манипуляци-онным роботам и сервисным мобильным роботам.
Настоящий стандарт относится к тематической группе "Общие положения, основные понятия, термины и определения" и распространяется на промышленные манипуляционные роботы. Настоящий стандарт идентичен ИСО 11593:1996, разработанному подкомитетом (SC) 2 "Роботы и робототехнические устройства" Технического комитета (TC) 184 ИСО "Системы автоматизации производства и их интеграция".
Примечание - С 1 января 2016 года ISO/TC 184/SC 2 "Роботы и робототехнические устройства" преобразован в ISO/TC 299 "Робототехника".
Системы автоматической смены рабочего органа имеют большое значение для манипуляционных роботов. В настоящем стандарте представлены используемые термины, их определения, а также технические характеристики систем автоматической смены рабочего органа, такие как силы, моменты, время смены рабочего органа. Настоящий стандарт не содержит сведений о разработке и конструкции данных систем.
1 Область применения
Настоящий стандарт определяет термины, относящиеся к системам автоматической смены рабочего органа, используемым в промышленных манипуляционных роботах, работающих в производственной среде.
Термины представлены своими символами, единицами измерения, определениями и описаниями. Определения включают в себя применимые ссылки на существующие стандарты.
В приложении А приведен формат представления характеристик систем автоматической смены рабочего органа.
2 Нормативные ссылки
В настоящем стандарте использованы нормативные ссылки на следующие стандарты. Для датированных ссылок применяют только указанное издание ссылочного стандарта, для недатированных - последнее издание (включая все изменения).
___________________
___________________
___________________
___________________
3 Термины и определения
В настоящем стандарте применены термины по ИСО 8373. Другие термины, их обозначения, единицы измерения, определения и описания приведены в таблице 1.
Таблица 1 - Термины, обозначения, единицы измерения, определения и описания
|
|
|
|
|
Подраздел и пункт | Термин | Обозна- чение | Единица измерения | Определение и описание |
3.1 Внешняя форма и основные размеры системы смены рабочего органа
| ||||
|
|
|
| 
|
3.1.1 | конструктивная форма (structural shape) |
|
| Габаритные размеры устройства: |
|
|  | мм | - внешний диаметр (для круглой формы); |
|
|  | мм | - ширина (для других форм); |
|
|  | мм | - глубина (для других форм); |
|
|  | мм | - длина узла стыковки робота; |
|
|  | мм | - длина узла стыковки рабочего органа. |
3.1.2 | расстояние между интерфейсами (face-to-face dimension) |
|
| Расстояние между интерфейсами крепления узлов стыковки робота и рабочего органа: |
|
|  | мм | - длина состыкованных узлов стыковки; |
|
|  | мм | - расстояние между интерфейсом крепления узла стыковки робота и плоскостью стыковки; |
|
|  | мм | - расстояние между интерфейсом крепления узла стыковки рабочего органа и плоскостью стыковки.
Допуск на длину  и  имеет большое влияние на точность позиционирования всей системы при использовании разных рабочих органов. |
3.1.3 | центр тяжести состыкованной системы узлов стыковки (centre of gravity in the coupled system) |  | мм | Расстояние от базовой плоскости интерфейса робота до центра тяжести состыкованной системы узлов стыковки. |
3.1.4 | момент инерции состыкованной системы узлов стыковки (moment of inertia of the coupled system) |  | кг·м  | Момент инерции состыкованной системы узлов стыковки, измеренный относительно продольной оси  . |
3.1.5 | масса (mass) |  | кг | Масса узла стыковки робота. |
|
|  | кг | Масса узла стыковки рабочего органа. |
3.1.6 | интерфейс со стороны робота и со стороны рабочего органа (interface for robot side and tool side) |
|
| Описание и маркировка узлов сопряжения робота и рабочего органа по ИСО 9409-1 и ИСО 9409-2. |
3.1.7 | кабельная трасса (cable routing) |
|
| Расположение и размеры трассы прокладки кабеля на узлах сопряжения робота и рабочего органа, показанные на одном чертеже. |
3.2 Позиционирование и ориентация при стыковке | ||||
3.2.1 | направление стыковки (coupling direction) |
|
| Направление, в котором установленный на роботе узел стыковки и/или установленный на рабочем органе узел стыковки движутся друг к другу.
Разновидности направления стыковки.
При осевом направлении стыковки движение стыковки происходит по нормали к стыковочной плоскости.
|
|
|
|
| 
|
|
|
|
| При поперечном направлении стыковки движение происходит параллельно стыковочной плоскости.
|
|
|
|
| 
|
3.2.2 | длина дистанции стыковки (length of the approach distance) |  | мм | Длина дистанции стыковки показывает общее расстояние перемещения узла стыковки робота (и/или узла стыковки рабочего органа) в направлении стыковки до полной стыковки обоих узлов.
Дистанция стыковки равна сумме следующих составляющих: |
|
|  | мм | - расстояние перемещения до центровки; |
|
|  | мм | - расстояние перемещения при центровке; |
|
|  | мм | - расстояние перемещения после центровки до полной стыковки.
 . При осевом направлении стыковки расстояние приближения направлено по нормали к плоскости стыковки, а при поперечном направлении стыковки - параллельно плоскости стыковки.
Пример для осевого направления стыковки:
|
|
|
|
| 
|
3.2.3 | начальная позиция (start position) |  | мм | Начальная позиция определяется положением закрепленного на роботе узла стыковки относительно закрепленного на рабочем органе узла стыковки непосредственно перед началом процесса сопряжения. Если начальная позиция соответствует стандартному виду компоновки, то она может быть определена в декартовой системе координат робота  ,  ,  (по ИСО 9787) как ,  ,  . |
|
| | мм |
|
|
| | мм |
|
|
|
|
| Пример для осевого направления стыковки:
|
|
|
|
| 
|
3.2.4 | допуск на положение в начальной позиции (position tolerance in the start position) |   | мм
мм | Для обеспечения стыковки узлы стыковки робота и рабочего органа должны находиться в начальной позиции с определенной точностью. Поле допуска на положение в начальной позиции представляет собой цилиндрическую область. |
|
|
|
| Заданная начальная позиция представляет собой центр данной цилиндрической области, которая определяется высотой в осевом направлении и диаметром s в поперечном направлении. Пример для осевого направления стыковки:
|
| ||||
3.2.5 | допуск на ориентацию в начальной позиции (orientation tolerance in the start position): |
|
| Допуск на ориентацию должен быть зафиксирован с высокой точностью. Все значения, касающиеся допуска на ориентацию, устанавливают в системе координат механического интерфейса  ,  , . Установленное значение для ориентации определяют с помощью величин , , , , ,  . |
|
|
|
| 
|
| Примечание - Допуск на ориентацию определяется двумя значениями "предельной угловой погрешностью расположения по тангажу/рысканию" и "предельной угловой погрешностью расположения по крену"
| |||
3.2.6 | предельная угловая погрешность расположения по тангажу/рысканию (limit value of the misalignment): | ±0,5  ±0,5  | радиан или градус | Пределы отклонения фактического положения от заданного положения относительно осей и , как правило, могут считаться идентичными и представляться предельными значениями угловой погрешности ±0,5 и ±0,5 , соответственно (см. рисунок в 3.2.5). |
3.2.7 | предельная угловая погрешность расположения по крену (limit value of the distortion) | ±0,5  | радиан или градус | Отклонение фактического положения от установленного положения относительно оси представляется предельным значением угловой погрешности ±0,5 (см. рисунок в 3.2.5). |
3.2.8 | допуск траектории стыковки (tolerance of the coupling path) |
|
| Отклонение траектории стыковки должно находиться в пределах установленного допуска на положение в начальной позиции. |
3.2.9 | повторяемость стыковки (coupling repeatability) |
|
| Повторяемость стыковки определяет предельное допустимое отклонение взаимного положения узла стыковки робота и узла стыковки рабочего органа при многочисленных операциях стыковки. Базовой точкой является центр интерфейса на узле стыковки робота (согласно ИСО 9409-1 и ИСО 9409-2) в системе координат механического интерфейса ,  , и на узле стыковки рабочего органа в системе координат  ,  ,  . Установленное положение указывается на оси системы координат механического интерфейса , , и смещается на величину в направлении оси . Отклонения подразделяются на отклонение по положению: |
|
|  | мм | - в поперечном направлении ( ), |
|
|  | мм | - в осевом направлении ( ),
и отклонение по ориентации: |
|
|  ,  | радиан или градус | - по тангажу/рысканию ( , ), |
|
|  | радиан или градус
| - по крену ( ). |
| ||||
| Условные обозначения:
 - установленное положение интерфейса узла стыковки рабочего органа после стыковки;  - фактическое положение узла стыковки рабочего органа после стыковки. | |||
Для получения доступа к полной версии без ограничений вы можете выбрать подходящий тариф или активировать демо-доступ.