ГОСТ 24836-81 Устройства программного управления промышленными роботами. Методы кодирования и программирования.

         

     ГОСТ 24836-81

 

Группа П82

 

      

     

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ СТАНДАРТ СОЮЗА ССР

 

 

 УСТРОЙСТВА ПРОГРАММНОГО УПРАВЛЕНИЯ ПРОМЫШЛЕННЫМИ РОБОТАМИ

 

 Методы кодирования и программирования

 

 Numerical control of industrial robots. Methods coding and programming

 

 

ОКП 42 4542

Срок действия с 01.01.1983

до 01.01.1988*

РАЗРАБОТАН Министерством приборостроения, средств автоматизации и систем управления

 

ИСПОЛНИТЕЛИ

 

Ю.И.Новиков, Г.А.Спыну, д-р техн. наук (руководители темы); В.А.Чиганов; В.В.Никифоров; Г.И.Сергацкий, канд. техн. наук

 

ВНЕСЕН Министерством приборостроения, средств автоматизации и систем управления

 

Член Коллегии Д.В.Ковальчук

 

УТВЕРЖДЕН И ВВЕДЕН В ДЕЙСТВИЕ Постановлением Государственного комитета СССР по стандартам от 17 июня 1981 г. N 2970

 

ВНЕСЕНО Изменение N 1, утвержденное и введенное в действие Постановлением Государственного комитета СССР по стандартам от 25.06.87 N 2506 с 01.12.87

 

 

Настоящий стандарт распространяется на автономные устройства программного управления (УПУ) промышленными роботами (ПР) и устанавливает методы кодирования и программирования управляющих программ, записываемых на внешние носители данных (перфоленты, магнитные ленты, магнитные диски и т.п.).

 

Языки программирования для УПУ ПР следует выбирать в соответствии с ГОСТ 26064-84, программирование методом обучения, а также аналитическое программирование, УПУ ПР следует осуществлять по ГОСТ 26065-84.

 

Стандарт не распространяется на УПУ, предназначенные для управления единицей технологического оборудования с числовым программным управлением и ПР, группой ПР, ПР с обратной связью от рабочего пространства и цикловыми ПР.

 

(Измененная редакция, Изм. N 1).

                     

 

 

 1. ОБЩИЕ ПОЛОЖЕНИЯ

1.1. Цель программирования ПР - установление последовательности и значения изменения во времени и в пространстве положений рабочих органов ПР, обеспечивающих выполнение ПР и взаимодействующим с ним технологическим оборудованием заданных алгоритмов функционирования.

 

1.2. Управляющую программу для ПР следует записывать в виде последовательности кадров, задающих требуемые перемещения рабочего органа (рабочих органов) (РО) ПР и операции взаимодействия технологического оборудования, обслуживаемого ПР.

 

1.3. Положение рабочего органа ПР, задаваемое в кадре управляющей программы, должно быть представлено в виде набора показаний датчиков соответствующих степеней подвижности ПР или в виде набора значений координат X, Y, Z в базовой системе координат (БСК) и параметров ориентации рабочей системы координат ПР (РСК) относительно БСК.

 

1.4. При записи информации о положении РО в виде показаний датчиков для однозначного задания вида траектории РО в БСК необходимо указывать зависимость положения РСК относительно БСК и их взаимную ориентацию, как функцию показаний датчиков соответствующих степеней подвижности. Эта зависимость должна быть приведена в документации на управляющую программу (комплект управляющих программ) или включена в состав спецификаций управляющей программы.

 

1.5. Начало РСК следует совмещать с характерной точкой РО, а БСК - с основной системой координат обслуживаемого оборудования.

 

1.6. При составлении управляющих программ следует использовать алфавитно-цифровой набор по ГОСТ 13052-74. Значения символов адресов, управляющих символов и специальных знаков должны соответствовать указанным в табл.1 и 2.

 

Таблица 1

 

 

Обозначение символа адресов

Смысловое значение символа

А

Параметр ориентации РСК относительно БСК

D

Показание датчика степени подвижности ПР

F

Скорость движения характерной точки РО в БСК

G

Подготовительная функция

L

Подпрограмма

М

Вспомогательная функция

N

Номер кадра

Р

Параметр подготовительной функции (например конкретное значение длительности задержки в конце кадра, конкретное значение ускорения при разгоне и т.п.)

Т

Функция схвата манипулятора

X

Длина перемещения, параллельного оси X

Y

Длина перемещения, параллельного оси Y

Z

Длина перемещения, параллельного оси Z

 

     

     

Таблица 2

 

 

 

Обозначение управляющих символов и специальных знаков

Наименование

Смысловое значение символа

ПС

Конец кадра

Символ, разделяющий кадры управляющей программы

%

Начало программы

Знак, обозначающий начало управляющей программы

(

Круглая скобка левая

Знак, обозначающий, что следующая за ним информация не предназначена для обработки УПУ

)

Круглая скобка, правая

Знак, обозначающий, что следующая за ним информация должна отрабатываться УПУ

+

Плюс

Алгебраический знак

-

Минус

То же

.

Точка

Десятичный знак

/

Пропуск кадра

Знак, обозначающий, что кадр управляющей программы может отрабатываться или не отрабатываться в зависимости от положения органа управления на пульте управления

:

Главный кадр

Знак, обозначающий главный кадр управляющей программы

;

Разделение спецификаций

Знак, используемый для разделения определенных частей спецификаций в управляющей программе

 

Примечание. В табл.2 не включены символы ГТ, ВК, ВШ, ЗБ, ПУС, пробел, не воспринимаемые УПУ. Наименование и смысловое значение этих символов - по ГОСТ 19767-74.

 

1.7. Кодирование интерполяции - по ГОСТ 20999-83.

 

(Измененная редакция, Изм. N 1).

 

1.8. При составлении управляющих программ для ПР с несколькими рабочими органами правила записи номера рабочего органа в словах с адресами A, D, F, G, Т, X, Y, Z должны быть указаны в технических условиях на УПУ конкретного типа.

 

 

 2. СТРУКТУРА УПРАВЛЯЮЩЕЙ ПРОГРАММЫ

2.1. Управляющая программа для ПР должна состоять из:

 

символа "Начало программы";

 

совокупности спецификаций;

 

подпрограмм;

 

основной части управляющей программы;

символа "Конец программы".

 

2.2. Совокупность спецификаций необходимо составлять из спецификаций, записанных в последовательности:

 

спецификация наименования программы;

 

спецификация диапазонов изменения показаний датчиков степеней подвижности;

 

спецификация положения РО в БСК;

 

спецификация ориентации РО в БСК.

 

Примечание. Некоторые из указанных спецификаций допускается в управляющей программе не записывать.

 

2.3. Основная часть управляющей программы должна начинаться символом ":" (который не должен использоваться в предшествующей части управляющей программы), за которым идет последовательность кадров.

 

2.4. Каждый кадр управляющей программы должен состоять из:

 

слова "Номер кадра";

 

информационных слов;

 

символа "Конец кадра".

 

2.5. Правила записи информации в кадрах и словах управляющей программы должны соответствовать ГОСТ 20999-83.

 

(Измененная редакция, Изм. N 1).

 

 

 3. КОДИРОВАНИЕ ПОДГОТОВИТЕЛЬНЫХ ФУНКЦИЙ

3.1. Кодирование подготовительных функций должно соответствовать табл.3.

 

Таблица 3

 

 

 

Подготови-тельная функция

Наименование

Смысловое значение

G00

Позиционирование

Перемещение на быстром ходу в заданную точку

G01

Линейная интерполяция в базовой системе

Перемещение с запрограммированной скоростью по прямой в базовой системе координат

G02

Круговая интерполяция в базовой системе

Перемещение по дуге окружности в базовой системе координат

G04

Пауза

Задержка в процессе воспроизведения управляющей программы. Длительность задержки указывают параметром, следующим за словом G04, или (в случае отсутствия параметра) - с пульта управления

G08

Разгон

Автоматическое увеличение скорости до запрограммированной в начале движения

G09

Торможение в конце кадра

Автоматическое уменьшение скорости относительно запрограммированной при приближении к запрограммированной точке

G11

Линейная интерполяция в пространстве показаний датчиков робота

Перемещение рабочего органа от исходной точки к заданной, при котором показания датчиков робота изменяются равномерно во времени

G60

Точное позиционирование

Используется для точной установки РО в заданное положение

G62

Быстрое позиционирование

Используется для позиционирования в пределах увеличения зоны допуска с целью экономии времени

G90

Абсолютный размер

Отсчет перемещений производится в абсолютных значениях (координат или показаний датчика)

G91

Размер в приращениях

Отсчет перемещений производится относительно предыдущей запрограммированной точки

 

3.2. Кодирование вспомогательных функций при выполнении различных технологических процессов осуществляется в соответствии с ГОСТ 20999-83 по функциональному подобию с процессами обработки металлов резанием и сварки.

 

(Измененная редакция, Изм. N 1).

 

 

 4. МЕТОДЫ ПРОГРАММИРОВАНИЯ

4.1. Программирование ПР осуществляют одним из методов: обучения, аналитическим, комбинированным (см. справочное приложение).

 

4.2. Конкретный метод программирования ПР должен быть указан в технических условиях на УПУ конкретного типа.

 

ПРИЛОЖЕНИЕ

Справочное

 

 МЕТОДЫ ПРОГРАММИРОВАНИЯ ПР

Метод обучения - управляющая программа формируется в процессе взаимодействия оператора с УПУ ПР (например в ходе выполнения реальных или имитируемых технологических операций, выполняемых ПР).

 

Аналитический метод - управляющая программа формируется с применением расчетных параметров, в основном, без участия оператора.

 

Комбинированный метод - управляющая программа формируется с применением как метода обучения, так и аналитического метода

           

 

Вверх