ГОСТ 24836-81 Устройства программного управления промышленными роботами. Методы кодирования и программирования.

ГОСТ 24836-81 Устройства программного управления промышленными роботами. Методы кодирования и программирования.

ГОСТ 24836-81

Группа П82

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ СТАНДАРТ СОЮЗА ССР

УСТРОЙСТВА ПРОГРАММНОГО УПРАВЛЕНИЯ ПРОМЫШЛЕННЫМИ РОБОТАМИ

Методы кодирования и программирования

Numerical control of industrial robots. Methods coding and programming

ОКП 42 4542

Срок действия с 01.01.1983

до 01.01.1988*

РАЗРАБОТАН Министерством приборостроения, средств автоматизации и систем управления

ИСПОЛНИТЕЛИ

Ю.И.Новиков, Г.А.Спыну, д-р техн. наук (руководители темы); В.А.Чиганов; В.В.Никифоров; Г.И.Сергацкий, канд. техн. наук

ВНЕСЕН Министерством приборостроения, средств автоматизации и систем управления

Член Коллегии Д.В.Ковальчук

УТВЕРЖДЕН И ВВЕДЕН В ДЕЙСТВИЕ Постановлением Государственного комитета СССР по стандартам от 17 июня 1981 г. N 2970

ВНЕСЕНО Изменение N 1, утвержденное и введенное в действие Постановлением Государственного комитета СССР по стандартам от 25.06.87 N 2506 с 01.12.87

Настоящий стандарт распространяется на автономные устройства программного управления (УПУ) промышленными роботами (ПР) и устанавливает методы кодирования и программирования управляющих программ, записываемых на внешние носители данных (перфоленты, магнитные ленты, магнитные диски и т.п.).

Языки программирования для УПУ ПР следует выбирать в соответствии с ГОСТ 26064-84, программирование методом обучения, а также аналитическое программирование, УПУ ПР следует осуществлять по ГОСТ 26065-84.

Стандарт не распространяется на УПУ, предназначенные для управления единицей технологического оборудования с числовым программным управлением и ПР, группой ПР, ПР с обратной связью от рабочего пространства и цикловыми ПР.

(Измененная редакция, Изм. N 1).

1. ОБЩИЕ ПОЛОЖЕНИЯ

1.1. Цель программирования ПР - установление последовательности и значения изменения во времени и в пространстве положений рабочих органов ПР, обеспечивающих выполнение ПР и взаимодействующим с ним технологическим оборудованием заданных алгоритмов функционирования.

1.2. Управляющую программу для ПР следует записывать в виде последовательности кадров, задающих требуемые перемещения рабочего органа (рабочих органов) (РО) ПР и операции взаимодействия технологического оборудования, обслуживаемого ПР.

1.3. Положение рабочего органа ПР, задаваемое в кадре управляющей программы, должно быть представлено в виде набора показаний датчиков соответствующих степеней подвижности ПР или в виде набора значений координат X, Y, Z в базовой системе координат (БСК) и параметров ориентации рабочей системы координат ПР (РСК) относительно БСК.

1.4. При записи информации о положении РО в виде показаний датчиков для однозначного задания вида траектории РО в БСК необходимо указывать зависимость положения РСК относительно БСК и их взаимную ориентацию, как функцию показаний датчиков соответствующих степеней подвижности. Эта зависимость должна быть приведена в документации на управляющую программу (комплект управляющих программ) или включена в состав спецификаций управляющей программы.

1.5. Начало РСК следует совмещать с характерной точкой РО, а БСК - с основной системой координат обслуживаемого оборудования.

1.6. При составлении управляющих программ следует использовать алфавитно-цифровой набор по ГОСТ 13052-74. Значения символов адресов, управляющих символов и специальных знаков должны соответствовать указанным в табл.1 и 2.

Таблица 1


Обозначение символа адресов	Смысловое значение символа
А	Параметр ориентации РСК относительно БСК
D	Показание датчика степени подвижности ПР
F	Скорость движения характерной точки РО в БСК
G	Подготовительная функция
L	Подпрограмма
М	Вспомогательная функция
N	Номер кадра
Р	Параметр подготовительной функции (например конкретное значение длительности задержки в конце кадра, конкретное значение ускорения при разгоне и т.п.)
Т	Функция схвата манипулятора
X	Длина перемещения, параллельного оси X
Y	Длина перемещения, параллельного оси Y
Z	Длина перемещения, параллельного оси Z

Таблица 2


Обозначение управляющих символов и специальных знаков	Наименование	Смысловое значение символа
ПС	Конец кадра	Символ, разделяющий кадры управляющей программы
%	Начало программы	Знак, обозначающий начало управляющей программы
(	Круглая скобка левая	Знак, обозначающий, что следующая за ним информация не предназначена для обработки УПУ
)	Круглая скобка, правая	Знак, обозначающий, что следующая за ним информация должна отрабатываться УПУ
+	Плюс	Алгебраический знак
-	Минус	То же
.	Точка	Десятичный знак
/	Пропуск кадра	Знак, обозначающий, что кадр управляющей программы может отрабатываться или не отрабатываться в зависимости от положения органа управления на пульте управления
:	Главный кадр	Знак, обозначающий главный кадр управляющей программы
;	Разделение спецификаций	Знак, используемый для разделения определенных частей спецификаций в управляющей программе

Примечание. В табл.2 не включены символы ГТ, ВК, ВШ, ЗБ, ПУС, пробел, не воспринимаемые УПУ. Наименование и смысловое значение этих символов - по ГОСТ 19767-74.

1.7. Кодирование интерполяции - по ГОСТ 20999-83.

(Измененная редакция, Изм. N 1).

1.8. При составлении управляющих программ для ПР с несколькими рабочими органами правила записи номера рабочего органа в словах с адресами A, D, F, G, Т, X, Y, Z должны быть указаны в технических условиях на УПУ конкретного типа.

2. СТРУКТУРА УПРАВЛЯЮЩЕЙ ПРОГРАММЫ

2.1. Управляющая программа для ПР должна состоять из:

символа "Начало программы";

совокупности спецификаций;

подпрограмм;

основной части управляющей программы;

символа "Конец программы".

2.2. Совокупность спецификаций необходимо составлять из спецификаций, записанных в последовательности:

спецификация наименования программы;

спецификация диапазонов изменения показаний датчиков степеней подвижности;

спецификация положения РО в БСК;

спецификация ориентации РО в БСК.

Примечание. Некоторые из указанных спецификаций допускается в управляющей программе не записывать.

2.3. Основная часть управляющей программы должна начинаться символом ":" (который не должен использоваться в предшествующей части управляющей программы), за которым идет последовательность кадров.

2.4. Каждый кадр управляющей программы должен состоять из:

слова "Номер кадра";

информационных слов;

символа "Конец кадра".

2.5. Правила записи информации в кадрах и словах управляющей программы должны соответствовать ГОСТ 20999-83.

(Измененная редакция, Изм. N 1).

3. КОДИРОВАНИЕ ПОДГОТОВИТЕЛЬНЫХ ФУНКЦИЙ

3.1. Кодирование подготовительных функций должно соответствовать табл.3.

Таблица 3


Подготови-тельная функция	Наименование	Смысловое значение
G00	Позиционирование	Перемещение на быстром ходу в заданную точку
G01	Линейная интерполяция в базовой системе	Перемещение с запрограммированной скоростью по прямой в базовой системе координат
G02	Круговая интерполяция в базовой системе	Перемещение по дуге окружности в базовой системе координат
G04	Пауза	Задержка в процессе воспроизведения управляющей программы. Длительность задержки указывают параметром, следующим за словом G04, или (в случае отсутствия параметра) - с пульта управления
G08	Разгон	Автоматическое увеличение скорости до запрограммированной в начале движения
G09	Торможение в конце кадра	Автоматическое уменьшение скорости относительно запрограммированной при приближении к запрограммированной точке
G11	Линейная интерполяция в пространстве показаний датчиков робота	Перемещение рабочего органа от исходной точки к заданной, при котором показания датчиков робота изменяются равномерно во времени
G60	Точное позиционирование	Используется для точной установки РО в заданное положение
G62	Быстрое позиционирование	Используется для позиционирования в пределах увеличения зоны допуска с целью экономии времени
G90	Абсолютный размер	Отсчет перемещений производится в абсолютных значениях (координат или показаний датчика)
G91	Размер в приращениях	Отсчет перемещений производится относительно предыдущей запрограммированной точки

3.2. Кодирование вспомогательных функций при выполнении различных технологических процессов осуществляется в соответствии с ГОСТ 20999-83 по функциональному подобию с процессами обработки металлов резанием и сварки.

(Измененная редакция, Изм. N 1).

4. МЕТОДЫ ПРОГРАММИРОВАНИЯ

4.1. Программирование ПР осуществляют одним из методов: обучения, аналитическим, комбинированным (см. справочное приложение).

4.2. Конкретный метод программирования ПР должен быть указан в технических условиях на УПУ конкретного типа.

ПРИЛОЖЕНИЕ

Справочное

МЕТОДЫ ПРОГРАММИРОВАНИЯ ПР

Метод обучения - управляющая программа формируется в процессе взаимодействия оператора с УПУ ПР (например в ходе выполнения реальных или имитируемых технологических операций, выполняемых ПР).

Аналитический метод - управляющая программа формируется с применением расчетных параметров, в основном, без участия оператора.

Комбинированный метод - управляющая программа формируется с применением как метода обучения, так и аналитического метода