ГОСТ 24836-81 Устройства программного управления промышленными роботами. Методы кодирования и программирования.

     ГОСТ 24836-81

Группа П82

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ СТАНДАРТ СОЮЗА ССР

 УСТРОЙСТВА ПРОГРАММНОГО УПРАВЛЕНИЯ ПРОМЫШЛЕННЫМИ РОБОТАМИ

 Методы кодирования и программирования

 Numerical control of industrial robots. Methods coding and programming

ОКП 42 4542

Срок действия с 01.01.1983

до 01.01.1988*

РАЗРАБОТАН Министерством приборостроения, средств автоматизации и систем управления

ИСПОЛНИТЕЛИ

Ю.И.Новиков, Г.А.Спыну, д-р техн. наук (руководители темы); В.А.Чиганов; В.В.Никифоров; Г.И.Сергацкий, канд. техн. наук

ВНЕСЕН Министерством приборостроения, средств автоматизации и систем управления

Член Коллегии Д.В.Ковальчук

УТВЕРЖДЕН И ВВЕДЕН В ДЕЙСТВИЕ Постановлением Государственного комитета СССР по стандартам от 17 июня 1981 г. N 2970

ВНЕСЕНО Изменение N 1, утвержденное и введенное в действие Постановлением Государственного комитета СССР по стандартам от 25.06.87 N 2506 с 01.12.87

Настоящий стандарт распространяется на автономные устройства программного управления (УПУ) промышленными роботами (ПР) и устанавливает методы кодирования и программирования управляющих программ, записываемых на внешние носители данных (перфоленты, магнитные ленты, магнитные диски и т.п.).

Языки программирования для УПУ ПР следует выбирать в соответствии с ГОСТ 26064-84, программирование методом обучения, а также аналитическое программирование, УПУ ПР следует осуществлять по ГОСТ 26065-84.

Стандарт не распространяется на УПУ, предназначенные для управления единицей технологического оборудования с числовым программным управлением и ПР, группой ПР, ПР с обратной связью от рабочего пространства и цикловыми ПР.

(Измененная редакция, Изм. N 1).

 1. ОБЩИЕ ПОЛОЖЕНИЯ

1.1. Цель программирования ПР - установление последовательности и значения изменения во времени и в пространстве положений рабочих органов ПР, обеспечивающих выполнение ПР и взаимодействующим с ним технологическим оборудованием заданных алгоритмов функционирования.

1.2. Управляющую программу для ПР следует записывать в виде последовательности кадров, задающих требуемые перемещения рабочего органа (рабочих органов) (РО) ПР и операции взаимодействия технологического оборудования, обслуживаемого ПР.

1.3. Положение рабочего органа ПР, задаваемое в кадре управляющей программы, должно быть представлено в виде набора показаний датчиков соответствующих степеней подвижности ПР или в виде набора значений координат X, Y, Z в базовой системе координат (БСК) и параметров ориентации рабочей системы координат ПР (РСК) относительно БСК.

1.4. При записи информации о положении РО в виде показаний датчиков для однозначного задания вида траектории РО в БСК необходимо указывать зависимость положения РСК относительно БСК и их взаимную ориентацию, как функцию показаний датчиков соответствующих степеней подвижности. Эта зависимость должна быть приведена в документации на управляющую программу (комплект управляющих программ) или включена в состав спецификаций управляющей программы.

1.5. Начало РСК следует совмещать с характерной точкой РО, а БСК - с основной системой координат обслуживаемого оборудования.

1.6. При составлении управляющих программ следует использовать алфавитно-цифровой набор по ГОСТ 13052-74. Значения символов адресов, управляющих символов и специальных знаков должны соответствовать указанным в табл.1 и 2.

Таблица 1

Таблица 2

Примечание. В табл.2 не включены символы ГТ, ВК, ВШ, ЗБ, ПУС, пробел, не воспринимаемые УПУ. Наименование и смысловое значение этих символов - по ГОСТ 19767-74.

1.7. Кодирование интерполяции - по ГОСТ 20999-83.

(Измененная редакция, Изм. N 1).

1.8. При составлении управляющих программ для ПР с несколькими рабочими органами правила записи номера рабочего органа в словах с адресами A, D, F, G, Т, X, Y, Z должны быть указаны в технических условиях на УПУ конкретного типа.

 2. СТРУКТУРА УПРАВЛЯЮЩЕЙ ПРОГРАММЫ

2.1. Управляющая программа для ПР должна состоять из:

символа "Начало программы";

совокупности спецификаций;

подпрограмм;

основной части управляющей программы;

символа "Конец программы".

2.2. Совокупность спецификаций необходимо составлять из спецификаций, записанных в последовательности:

спецификация наименования программы;

спецификация диапазонов изменения показаний датчиков степеней подвижности;

спецификация положения РО в БСК;

спецификация ориентации РО в БСК.

Примечание. Некоторые из указанных спецификаций допускается в управляющей программе не записывать.

2.3. Основная часть управляющей программы должна начинаться символом ":" (который не должен использоваться в предшествующей части управляющей программы), за которым идет последовательность кадров.

2.4. Каждый кадр управляющей программы должен состоять из:

слова "Номер кадра";

информационных слов;

символа "Конец кадра".

2.5. Правила записи информации в кадрах и словах управляющей программы должны соответствовать ГОСТ 20999-83.

(Измененная редакция, Изм. N 1).

 3. КОДИРОВАНИЕ ПОДГОТОВИТЕЛЬНЫХ ФУНКЦИЙ

3.1. Кодирование подготовительных функций должно соответствовать табл.3.

Таблица 3

3.2. Кодирование вспомогательных функций при выполнении различных технологических процессов осуществляется в соответствии с ГОСТ 20999-83 по функциональному подобию с процессами обработки металлов резанием и сварки.

(Измененная редакция, Изм. N 1).

 4. МЕТОДЫ ПРОГРАММИРОВАНИЯ

4.1. Программирование ПР осуществляют одним из методов: обучения, аналитическим, комбинированным (см. справочное приложение).

4.2. Конкретный метод программирования ПР должен быть указан в технических условиях на УПУ конкретного типа.

ПРИЛОЖЕНИЕ

Справочное

 МЕТОДЫ ПРОГРАММИРОВАНИЯ ПР

Метод обучения - управляющая программа формируется в процессе взаимодействия оператора с УПУ ПР (например в ходе выполнения реальных или имитируемых технологических операций, выполняемых ПР).

Аналитический метод - управляющая программа формируется с применением расчетных параметров, в основном, без участия оператора.

Комбинированный метод - управляющая программа формируется с применением как метода обучения, так и аналитического метода