ГОСТ 25686-85 Манипуляторы, автооператоры и промышленные роботы. Термины и определения.
ГОСТ 25686-85*
Группа Г00
ГОСУДАРСТВЕННЫЙ СТАНДАРТ СОЮЗА ССР
МАНИПУЛЯТОРЫ, АВТООПЕРАТОРЫ И ПРОМЫШЛЕННЫЕ РОБОТЫ
Термины и определения
Manipulators, autooperators and industrial robots. Terms and definitions
ОКП 38 7500
Постановлением Государственного комитета СССР по стандартам от 28 июня 1985 г. N 2077 срок действия установлен с 01.01.86 до 01.01.91**
ВЗАМЕН ГОСТ 25686-83; ГОСТ 21024-75
* ПЕРЕИЗДАНИЕ (декабрь 1987 г.) с Изменением N 1, утвержденным в декабре 1985 г. (ИУС N 3-86).
Настоящий стандарт устанавливает применяемые в науке, технике и производстве термины и определения основных понятий в области манипуляторов, автооператоров и промышленных роботов.
Термины, установленные стандартом, обязательны для применения в документации всех видов, научно-технической, учебной и справочной литературе.
Настоящий стандарт следует применять совместно с ГОСТ 23887-79.
(Измененная редакция, Изм. N 1).
Для каждого понятия установлен один стандартизованный термин. Применение терминов-синонимов стандартизованного термина запрещается.
Для стандартизованных терминов в стандарте приведены в качестве справочных краткие формы, которые разрешается применять, когда исключена возможность их различного толкования.
Установленные определения можно, при необходимости, изменять по форме изложения, не допуская нарушения границ понятий.
В стандарте приведен алфавитный указатель содержащихся в нем терминов.
Стандартизованные термины набраны полужирным шрифтом, их краткие формы - светлым.
1. МАНИПУЛЯТОРЫ И АВТООПЕРАТОРЫ
|
|
Термин | Определение |
1. Манипулятор | Управляемые устройство или машина для выполнения двигательных функций, аналогичных функциям руки человека при перемещении объектов в пространстве, оснащенное рабочим органом |
2. Манипулятор с ручным управлением | Манипулятор, управление которым осуществляет оператор |
3. Сбалансированный манипулятор | Манипулятор с ручным управлением, содержащий систему уравновешивания устройства рабочего органа |
4. Автооператор | Автоматическая машина, состоящая из исполнительного устройства в виде манипулятора или совокупности манипулятора и устройства передвижения и неперепрограммируемого устройства управления |
2. ПРОМЫШЛЕННЫЕ РОБОТЫ
|
|
Термин | Определение |
5. Промышленный робот | Автоматическая машина, стационарная или передвижная, состоящая из исполнительного устройства в виде манипулятора, имеющего несколько степеней подвижности, и перепрограммируемого устройства программного управления для выполнения в производственном процессе двигательных и управляющих функций.
Примечание.
Перепрограммируемость - свойство промышленного робота заменять управляющую программу автоматически или при помощи человека-оператора.
К перепрограммированию относится изменение последовательности и (или) значений перемещений по степеням подвижности и управляющих функций с помощью средств управления на пульте устройства управления
|
6. Промышленный робот с цикловым программным управлением
ПРЦПУ | - |
7. Промышленный робот с числовым программным управлением
ПРЧПУ | Промышленный робот, управляемый устройством ЧПУ с позиционным и (или) контурным программным управлением |
8. Адаптивный промышленный робот | Промышленный робот, управляемый устройством адаптивного управления |
8а. Агрегатный промышленный робот | Промышленный робот, в котором по крайней мере исполнительное устройство изготовлено путем агрегатирования из деталей, узлов и агрегатов, входящих в унифицированный набор для построения определенных модификаций промышленных роботов.
Примечания:
1. Унифицированный набор - совокупность унифицированных составных частей для сборки путем их выбора и различной компановки установленной группы изделий различного назначения.
2. В состав исполнительного устройства промышленного робота, изготовленного путем агрегатирования, дополнительно входят цепи энергопитания и управления, если они не предусмотрены в конструкции узлов и агрегатов, входящих в унифицированный набор
|
8б. Агрегатно-модульный промышленный робот | Агрегатный промышленный робот, в котором используют исполнительные модули |
УПРАВЛЕНИЕ ПРОМЫШЛЕННЫХ РОБОТОВ | |
9. Управляющая программа | По ГОСТ 19781-83* |
| |
10. Программное управление промышленным роботом | Автоматическое управление исполнительным устройством промышленного робота по заранее введенной управляющей программе |
11. Цикловое управление промышленным роботом | Управление исполнительным устройством промышленного робота, при котором осуществляется программирование последовательности выполнения его движения |
12. Позиционное управление промышленным роботом | Управление исполнительным устройством промышленного робота, при котором движение его рабочего органа происходит по заданным точкам позиционирования без контроля траектории движения между ними |
13. Контурное управление промышленным роботом | Управление исполнительным устройством промышленного робота, при котором движение его рабочего органа происходит по заданной траектории с установленным распределением во времени значений скорости |
14. Адаптивное управление промышленным роботом | Управление исполнительным устройством промышленного робота с автоматическим изменением управляющей программы в функции от контролируемых параметров состояния внешней среды |
15. Программирование промышленного робота | Составление, ввод и отладка управляющей программы промышленного робота |
16. Аналитическое программирование промышленного робота | Программирование промышленного робота, при котором управляющую программу составляют на основе расчета и затем заносят в устройство управления |
17. Обучение промышленного робота | Программирование промышленного робота, при котором составление и ввод управляющей программы осуществляет человек-оператор при помощи предварительного движения рабочего органа с занесением в устройство управления значений параметров этого движения в виде управляющей программы |
18. Исполнение управляющей программы промышленного робота | Функционирование исполнительного устройства промышленного робота в соответствии с заданной управляющей программой |
3. СОСТАВНЫЕ ЧАСТИ ПРОМЫШЛЕННЫХ РОБОТОВ, АВТООПЕРАТОРОВ
|
|
Термин | Определение |
19. Исполнительное устройство промышленного робота (автооператора) | Устройство промышленного робота (автооператора), выполняющее все его двигательные функции |
19а. Исполнительный модуль промышленного робота
Исполнительный модуль | Агрегат, входящий в унифицированный набор, или образуемый из деталей и узлов этого набора, способный самостоятельно выполнять функцию реализации движений по одной или нескольким степеням подвижности промышленного робота.
Примечания:
1. В исполнительном модуле промышленного робота движения реализуются при подключении его к внешним цепям энергопитания и управления.
В общем случае в исполнительном модуле допускается использование автономного источника энергопитания.
2. Исполнительный модуль промышленного робота, реализующий движения по нескольким степеням подвижности, выполняют в единой конструкции и не разделяют на отдельные исполнительные модули
|
20. Рабочий орган промышленного робота (автооператора) | Составная часть исполнительного устройства промышленного робота (автооператора) для непосредственного выполнения технологических операций и (или) вспомогательных переходов.
Примечание. Примерами рабочего органа служат сварочные клещи, окрасочный пистолет, сборочный инструмент, захватное устройство
|
21. Устройство управления промышленного робота (автооператора) | Устройство промышленного робота (автооператора) для формирования и выдачи управляющих воздействий исполнительному устройству в соответствии с управляющей программой |
4. ХАРАКТЕРИСТИКИ МАНИПУЛЯТОРОВ, АВТООПЕРАТОРОВ
И ПРОМЫШЛЕННЫХ РОБОТОВ
|
|
Термин | Определение |
22. Номинальная грузоподъемность манипулятора (автооператора, промышленного робота) | Наибольшее значение массы предметов производства или технологической оснастки, включая массу захватного устройства, при которой гарантируется их удержание и обеспечение установленных значений эксплуатационных характеристик |
23. Рабочее пространство манипулятора (автооператора, промышленного робота) | Пространство, в котором может находиться исполнительное устройство при функционировании манипулятора (автооператора, промышленного робота) |
24. Рабочая зона манипулятора (автооператора, промышленного робота) | Пространство, в котором может находиться рабочий орган при функционировании манипулятора (автооператора, промышленного робота) |
25. Зона обслуживания манипулятора (автооператора, промышленного робота) | Пространство, в котором рабочий орган выполняет свои функции в соответствии с назначением манипулятора (автооператора, промышленного робота) и установленными значениями их характеристик |
26. Число степеней подвижности манипулятора (автооператора, промышленного робота) | - |
27. Скорость перемещения по степени подвижности | - |
28. Погрешность позиционирования рабочего органа манипулятора (автооператора, промышленного робота) | Отклонение положения рабочего органа манипулятора (автооператора, промышленного робота) от заданного управляющей программой |
29. Погрешность отработки траектории рабочего органа промышленного робота | Отклонение траектории рабочего органа промышленного робота от заданной управляющей программой |
(Измененная редакция, Изм. N 1).
АЛФАВИТНЫЙ УКАЗАТЕЛЬ ТЕРМИНОВ
|
|
Автооператор | 4 |
АПР | 8 |
Грузоподъемность манипулятора (автооператора, промышленного робота) номинальная | 22 |
Зона манипулятора (автооператора, промышленного робота) обслуживания | 25 |
Зона манипулятора (автооператора, промышленного робота) рабочая | 24 |
Исполнение управляющей программы промышленного робота | 18 |
Манипулятор | 1 |
Манипулятор сбалансированный | 3 |
Манипулятор с ручным управлением | 2 |
Модуль исполнительный | (19а) |
Модуль промышленного робота исполнительный | (19а) |
Обучение промышленного робота | 17 |
Орган промышленного робота (автооператора) рабочий | 20 |
Погрешность отработки траектории рабочего органа промышленного робота | 29 |
Погрешность позиционирования, рабочего органа манипулятора (автооператора, промышленного робота) | 28 |
Программа управляющая | 9 |
Программирование промышленного робота | 15 |
Программирование промышленного робота аналитическое | 16 |
Пространство манипулятора (автооператора, промышленного робота) рабочее | 23 |
ПРЦПУ | 6 |
ПРЧПУ | 7 |
Робот промышленный | 5 |
Робот промышленный агрегатный | (8а) |
Робот промышленный агрегатно-модульный | (8б) |
Робот промышленный адаптивный | 8 |
Робот с цикловым программным управлением промышленный | 6 |
Робот с числовым программным управлением промышленный | 7 |
Скорость перемещения по степени подвижности | 27 |
Управление промышленным роботом адаптивное | 14 |
Управление промышленным роботом контурное | 13 |
Управление промышленным роботом позиционное | 12 |
Управление промышленным роботом программное | 10 |
Управление промышленным роботом цикловое | 11 |
Устройство промышленного робота (автооператора) исполнительное | 19 |
Устройство управления промышленного робота (автооператора) | 21 |
Число степеней подвижности манипулятора (автооператора, промышленного робота) | 26 |