ГОСТ Р 60.7.0.2-2022 Роботы и робототехнические устройства. Комплекс телеуправляемого необитаемого подводного аппарата рабочего класса. Основные требования.

        ГОСТ Р 60.7.0.2-2022

 НАЦИОНАЛЬНЫЙ СТАНДАРТ РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ

 Роботы и робототехнические устройства

 КОМПЛЕКС ТЕЛЕУПРАВЛЯЕМОГО НЕОБИТАЕМОГО ПОДВОДНОГО АППАРАТА РАБОЧЕГО КЛАССА

 Основные требования

 Robots and robotics devices. Complex with a television-controlled underwater apparatus of a working class. Basic requirements

ОКС 47.080

Дата введения 2023-01-01

 Предисловие

1 РАЗРАБОТАН Акционерным обществом "Санкт-Петербургское морское бюро машиностроения "Малахит" (АО "СПМБМ "Малахит") совместно с Федеральным государственным бюджетным учреждением "Российский институт стандартизации" (ФГБУ "РСТ")

2 ВНЕСЕН Техническим комитетом по стандартизации ТК 141 "Робототехника"

3 УТВЕРЖДЕН И ВВЕДЕН В ДЕЙСТВИЕ Приказом Федерального агентства по техническому регулированию и метрологии от 30 сентября 2022 г. N 1033-ст

4 ВВЕДЕН ВПЕРВЫЕ

Правила применения настоящего стандарта установлены в статье 26 Федерального закона от 29 июня 2015 г. N 162-ФЗ "О стандартизации в Российской Федерации". Информация об изменениях к настоящему стандарту публикуется в ежегодном (по состоянию на 1 января текущего года) информационном указателе "Национальные стандарты", а официальный текст изменений и поправок - в ежемесячном информационном указателе "Национальные стандарты". В случае пересмотра (замены) или отмены настоящего стандарта соответствующее уведомление будет опубликовано в ближайшем выпуске ежемесячного информационного указателя "Национальные стандарты". Соответствующая информация, уведомление и тексты размещаются также в информационной системе общего пользования - на официальном сайте Федерального агентства по техническому регулированию и метрологии в сети Интернет (www.rst.gov.ru)

      1 Область применения

Настоящий стандарт устанавливает основные требования к проектированию комплекса телеуправляемого необитаемого подводного аппарата рабочего класса (КТНПА РК), предназначенного для применения во всех отраслях промышленности и транспорта.

      2 Нормативные ссылки

В настоящем стандарте использованы нормативные ссылки на следующие стандарты:

ГОСТ 12.1.019 Система стандартов безопасности труда. Электробезопасность. Общие требования и номенклатура видов защиты

ГОСТ 12.2.007.0 Система стандартов безопасности труда. Изделия электротехнические. Общие требования безопасности

ГОСТ 20.39.108 Комплексная система общих технических требований. Требования по эргономике, обитаемости и технической эстетике. Номенклатура и порядок выбора

ГОСТ 27.003 Надежность в технике. Состав и общие правила задания требований по надежности

ГОСТ 14254 (IEC 60529:2013) Степени защиты, обеспечиваемые оболочками (код IP)

ГОСТ 15150 Машины, приборы и другие технические изделия. Исполнения для различных климатических районов. Категории, условия эксплуатации, хранения и транспортирования в части воздействия климатических факторов внешней среды

ГОСТ 23000 Система "человек-машина". Пульты управления. Общие эргономические требования

ГОСТ 23585 Монтаж электрический радиоэлектронной аппаратуры и приборов. Технические требования к разделке и соединению экранов проводов

ГОСТ 23586 Монтаж электрический радиоэлектронной аппаратуры и приборов. Технические требования к жгутам и их креплению

ГОСТ 23587 Монтаж электрический радиоэлектронной аппаратуры и приборов. Технические требования к разделке монтажных проводов и креплению жил

ГОСТ 23592 Монтаж электрический радиоэлектронной аппаратуры и приборов. Общие требования к объемному монтажу изделий электронной техники и электротехнических

ГОСТ 23594 Монтаж электрический радиоэлектронной аппаратуры и приборов. Маркировка

ГОСТ 28206 (МЭК 68-2-10-88) Основные методы испытаний на воздействие внешних факторов. Часть 2. Испытания. Испытание J и руководство: Грибостойкость

ГОСТ 28234 (МЭК 68-2-52-84) Основные методы испытаний на воздействие внешних факторов. Часть 2. Испытания. Испытание Kb: Соляной туман, циклическое (раствор хлорида натрия)

ГОСТ 30631 Общие требования к машинам, приборам и другим техническим изделиям в части стойкости к механическим внешним воздействующим факторам при эксплуатации

ГОСТ Р 50652 (МЭК 1000-4-10-93) Совместимость технических средств электромагнитная. Устойчивость к затухающему колебательному магнитному полю. Технические требования и методы испытаний

ГОСТ Р 51317.4.16 (МЭК 61000-4-16-98) Совместимость технических средств электромагнитная. Устойчивость к кондуктивным помехам в полосе частот от 0 до 150 кГц. Требования и методы испытаний

ГОСТ Р ИСО 1503 Эргономика. Требования к пространственной ориентации и направлениям движения органов управления

ГОСТ Р МЭК 60073 Интерфейс человекомашинный. Маркировка и обозначения органов управления и контрольных устройств. Правила кодирования информации

Примечание - При пользовании настоящим стандартом целесообразно проверить действие ссылочных стандартов в информационной системе общего пользования - на официальном сайте Федерального агентства по техническому регулированию и метрологии в сети Интернет или по ежегодному информационному указателю "Национальные стандарты", который опубликован по состоянию на 1 января текущего года, и по выпускам ежемесячного информационного указателя "Национальные стандарты" за текущий год. Если заменен ссылочный стандарт, на который дана недатированная ссылка, то рекомендуется использовать действующую версию этого стандарта с учетом всех внесенных в данную версию изменений. Если заменен ссылочный стандарт, на который дана датированная ссылка, то рекомендуется использовать версию этого стандарта с указанным выше годом утверждения (принятия). Если после утверждения настоящего стандарта в ссылочный стандарт, на который дана датированная ссылка, внесено изменение, затрагивающее положение, на которое дана ссылка, то это положение рекомендуется применять без учета данного изменения. Если ссылочный стандарт отменен без замены, то положение, в котором дана ссылка на него, рекомендуется применять в части, не затрагивающей эту ссылку.

      3 Термины и определения

В настоящем стандарте применены следующие термины с соответствующими определениями:

3.1

3.2

3.3

3.4

3.5

3.6 комплекс телеуправляемого необитаемого подводного аппарата; КТНПА: Совокупность ТНПА и других устройств, совместное использование которых позволяет решать задачи, указанные в требованиях их назначения.

3.7 устройство глубоководного погружения; УГП: Подводное устройство, предназначенное для размещения в нем лебедки с кабелем-связкой ТНПА, для захвата и обеспечения спуска и подъема ТНПА, а также для исключения воздействия грузонесущего кабеля-троса на ТНПА в толще воды.

3.8 спуско-подъемное устройство телеуправляемого необитаемого подводного аппарата; СПУ ТНПА: Устройство обеспечения спуска с носителя и обратного подъема ТНПА (устройство глубоководного погружения с ТНПА), состоящее, как правило, из устройства выноса ТНПА (устройства глубоководного погружения с ТНПА) за борт носителя, лебедки с грузонесущим кабелем-тросом, привода устройства выноса и пульта управления СПУ.

3.9

3.10 манипуляторный комплекс: совокупность двух и более манипуляторов и обеспечивающих систем для проведения подводных операций и работ.

3.11 вылет манипулятора: Максимальный габарит в длину при развернутых в одну прямую линию звеньях манипулятора, измеряемый между осью первого звена и осью захватного устройства на последнем звене.

3.12

3.13 полезная нагрузка: Масса оборудования или груза, которые могут быть размещены на ТНПА дополнительно к базовой комплектации оборудования без существенного изменения основных технических характеристик (в части плавучести и динамики).

3.14 прочный корпус: Герметичная конструкция, образующая внутренний объем, давление внутри которого при эксплуатации может существенно отличаться от давления забортной среды и, вследствие этого, воспринимающая разницу забортного и внутреннего давлений благодаря собственной прочности.

3.15 разгруженный корпус: Герметичная конструкция, образующая внутренний объем, давление внутри которого при эксплуатации незначительно отличается от давления забортной среды и, вследствие этого, не воспринимающий значительную нагрузку от разницы данных давлений.

3.16 инерциальная навигационная система; ИНС: Автономная навигационная система, основанная на свойствах инерции тел, не использующая в работе внешние привязки, поступающие извне сигналы и данные.

3.17 кабель-связка: Кабель между телеуправляемым необитаемым подводным аппаратом и устройством глубоководного погружения.

3.18 кабель-трос: Несущий кабель между спускоподъемным устройством и устройством глубоководного погружения или между спускоподъемным устройством и телеуправляемым необитаемым подводным аппаратом.

      4 Сокращения

В настоящем стандарте применены следующие сокращения:

АБ - аккумуляторные батареи;

АРМ - автоматизированное рабочее место;

БП - блок плавучести;

БСУ - бортовая система управления;

ДРК - движительно-рулевой комплекс;

ЗИП - запасные части, инструменты и принадлежности;

КНОИ - комплект навесного оборудования и инструмента;

РТБ - ремонтно-технический блок;

СУ - система управления;

СЭП - система электропитания;

ТЗ - техническое задание;

ТП - технический проект;

УПВ - устройство приема-выпуска;

УТС - учебно-тренировочные средства;

ЦВК - цифровой вычислительный комплекс;

ЦПУ - центральный пост управления;

ЭД - эксплуатационная документация;

ЭП - эскизный проект;

ЭЭС - электроэнергетическая система.

      5 Общие положения

5.1 Проектирование КТНПА РК необходимо проводить с учетом требований назначения, определяемых в ТЗ.

5.2 Для обеспечения выбора оптимальных технических решений к ТЗ на КТНПА РК должна прилагаться модель использования, представляющая собой количественные данные о задачах и режимах работы КТНПА в процессе его эксплуатации. Допускается формирование модели использования на этапе ЭП с согласованием ее с заказчиком работ.

5.3 КТНПА РК и его составные части проектируются как изделия машиностроения в соответствии с требованиями единой системы конструкторской документации.

5.4 Для составных частей КТНПА, на которые распространяются [1] на проектных этапах, проводят согласование документации с Регистром.

5.5 Типовыми задачами, выполняемыми КТНПА РК, являются:

- проведение инженерных изысканий;

- подключение гидравлических и электрических линий оборудования;

- позиционирование и ориентирование монтируемых элементов оборудования;

- монтаж и активация вакуумных свай;

- стыковка и подключение трубопроводов и шлангокабелей;

- монтаж электрических и гидравлических перемычек;

- такелажные работы;

- поиск и обследование подводных объектов;

- видеоконтроль подводных операций;

- удаление ила, песка, отложений;

- подготовка поверхности объектов к выполнению неразрушающего контроля и ремонта: очистка объектов от биообрастаний, следов коррозии и защитных покрытий;

- закачка химреагентов в оборудование с целью борьбы с коррозией и гидратообразованием;

- управление подводным оборудованием: активация гидравлических и механических исполнительных механизмов запорно-регулирующей арматуры, систем соединения, инструмента;

- демонтаж элементов оборудования, трубопроводов, кабелей, шлангокабелей, тросов и других объектов, в том числе аварийные работы с применением гидравлического инструмента;

- комплексное техническое обследование линейных объектов с одновременным применением нескольких видов оборудования (например, видеокамеры, гидролокатор бокового обзора, многолучевой эхолот);

- перемещение грузов под водой.

      6 Комплексы телеуправляемого необитаемого аппарата рабочего класса. Назначение и состав оборудования

6.1 Состав оборудования КТНПА РК определяется на проектных стадиях разработки (ЭП, ТП) с учетом заданных в ТЗ требований назначения. Не рекомендуется задавать состав оборудования КТПНА* в ТЗ.

6.2 Основными (обязательными) составными частями КТНПА РК являются:

- ТНПА РК, непосредственно выполняющий подводно-технические работы;

- СУ КТНПА, выполняющая задачи по приему, обработке и отображению данных, поступающих от БСУ, и формирующая управляющие сигналы для передачи в БСУ как в соответствии с командами операторов КТНПА, так и в автоматическом режиме;