ГОСТ Р 60.4.0.1-2024 Роботы и робототехнические устройства. Промышленные транспортные роботы. Термины и определения.

        ГОСТ Р 60.4.0.1-2024

 НАЦИОНАЛЬНЫЙ СТАНДАРТ РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ

 Роботы и робототехнические устройства

 ПРОМЫШЛЕННЫЕ ТРАНСПОРТНЫЕ РОБОТЫ

 Термины и определения

 Robots and robotic devices. Industrial transport robots. Terms and definitions

ОКС 25.040.30

          01.040.43

          43.020

          43.040.15

Дата введения 2025-01-01

 Предисловие

1 ПОДГОТОВЛЕН Федеральным государственным автономным научным учреждением "Центральный научно-исследовательский и опытно-конструкторский институт робототехники и технической кибернетики" (ЦНИИ РТК) совместно с Обществом с ограниченной ответственностью "Открытая Робототехника" (ООО "Открытая Робототехника") на основе собственного перевода на русский язык англоязычной версии стандарта, указанного в пункте 4

2 ВНЕСЕН Техническим комитетом по стандартизации ТК 141 "Робототехника"

3 УТВЕРЖДЕН И ВВЕДЕН В ДЕЙСТВИЕ Приказом Федерального агентства по техническому регулированию и метрологии от 18 декабря 2024 г. № 1934-ст

4 Настоящий стандарт является модифицированным по отношению к стандарту АСТМ F3200-22* "Стандартная терминология для самоходных автоматически управляемых промышленных транспортных средств" (ASTM F3200-22 "Standard terminology for driverless automatic guided industrial vehicles", MOD) путем внесения технических отклонений, объяснение которых приведено во введении к настоящему стандарту.

Наименование стандарта изменено относительно наименования указанного стандарта для приведения в соответствие с ГОСТ Р 1.5-2012 (пункт 3.5) и для увязки с наименованиями, принятыми в существующем комплексе национальных стандартов Российской Федерации

5 ВВЕДЕН ВПЕРВЫЕ

Правила применения настоящего стандарта установлены в статье 26 Федерального закона от 29 июня 2015 г. № 162-ФЗ "О стандартизации в Российской Федерации". Информация об изменениях к настоящему стандарту публикуется в ежегодном (по состоянию на 1 января текущего года) информационном указателе "Национальные стандарты", а официальный текст изменений и поправок - в ежемесячном указателе "Национальные стандарты". В случае пересмотра (замены) или отмены настоящего стандарта соответствующее уведомление будет опубликовано в ближайшем выпуске ежемесячного информационного указателя "Национальные стандарты". Соответствующая информация, уведомление и тексты размещаются также в информационной системе общего пользования - на официальном сайте Федерального агентства по техническому регулированию и метрологии в сети Интернет (www.rst.gov.ru)

 Введение

Требования стандартов комплекса ГОСТ Р 60 распространяются на роботы и робототехнические устройства. Их целью является повышение интероперабельности роботов и их компонентов, а также снижение затрат на их разработку, производство и обслуживание за счет стандартизации и унификации процессов, интерфейсов, узлов и параметров.

Стандарты комплекса ГОСТ Р 60 представляют собой совокупность отдельно издаваемых стандартов. Стандарты данного комплекса относятся к одной из следующих тематических групп: "Общие положения, основные понятия, термины и определения", "Технические и эксплуатационные характеристики", "Безопасность", "Виды и методы испытаний", "Механические интерфейсы", "Электрические интерфейсы", "Коммуникационные интерфейсы", "Методы моделирования и программирования", "Методы построения траектории движения (навигация)", "Конструктивные элементы". Стандарты любой тематической группы могут относиться как ко всем роботам и робототехническим устройствам, так и к отдельным группам объектов стандартизации - промышленным роботам в целом, промышленным манипуляционным роботам, промышленным транспортным роботам, сервисным роботам в целом, сервисным манипуляционным роботам, сервисным мобильным роботам, а также к морским робототехническим комплексам.

Настоящий стандарт относится к тематической группе "Общие положения, основные понятия, термины и определения" и распространяется на промышленные транспортные роботы.

Настоящий стандарт является модифицированным по отношению к стандарту АСТМ F3200-22, разработанному в соответствии с принципами стандартизации, установленными в Решении о принципах разработки международных стандартов, руководств и рекомендаций Комитета по техническим барьерам в торговле Всемирной торговой организации, для приведения его в соответствие с требованиями основополагающих национальных и межгосударственных стандартов.

В настоящий стандарт внесены следующие технические отклонения по отношению к АСТМ F3200-22:

- исключены сноски примененного международного стандарта, которые нецелесообразно применять в российской национальной стандартизации в связи с их содержанием, имеющим справочный характер и относящимся к системе стандартизации США;

- раздел 1 "Область применения" приведен в соответствие с требованиями ГОСТ 1.5-2001: исключены пункт 1.2, относящийся не к области применения, а к принципам работы технического комитета F45 ASTM International, и пункт 1.4, повторяющий информацию, приведенную во введении; нумерация пункта 1.3 примененного стандарта изменена на 1.2;

- исключен раздел 2 "Нормативные ссылки", который нецелесообразно применять в национальной стандартизации;

- изменены нумерация и наименование раздела 3 "Терминология" примененного международного стандарта на 2 "Термины и определения";

- в разделе 2 определения терминов приведены в соответствие с идентичными национальными стандартами для обеспечения единообразного определения терминов в комплексе национальных стандартов "Роботы и робототехнические устройства";

- в настоящем стандарте терминологические статьи пронумерованы сквозной нумерацией и расположены в алфавитном порядке русского языка для обеспечения соответствия требованиям Р 50.1.075-2011 (пункт 6.7.1);

- в статье 1 определение термина частично помещено в примечание;

- ключевые слова приведены в библиографических данных в соответствии с ГОСТ 1.5-2001 вместо раздела 4 "Ключевые слова" в примененном стандарте;

- добавлены алфавитные указатели терминов на русском языке и эквивалентов терминов на английском языке;

- технические отклонения выделены курсивом.

 1 Область применения

1.1 Данная терминология охватывает термины, связанные с самоходными наземными промышленными транспортными роботами. Целью определения данной терминологии является облегчение коммуникации между людьми, участвующими в исследовании, разработке, производстве и применении промышленных транспортных роботов в прикладных областях, включая, но не ограничиваясь, сферы производства, распространения, защиты и т.д., с помощью общего и согласованного словаря. Данная терминология охватывает термины, используемые при применении методов испытаний для оценки рабочих характеристик промышленных транспортных роботов (ПТР). Кроме того, в связи с возрастающим уровнем сложности интеллектуальных систем управления транспортными средствами с бортовым оборудованием, включены термины из области робототехники, применяемые для описания рабочих характеристик и соответствующих методов испытаний.

1.2 Требования настоящего стандарта не распространяются на весь спектр проблем безопасности, связанных с его применением, при их наличии. Пользователи настоящего стандарта отвечают за разработку необходимых мер безопасности и охраны здоровья, а также за определение применимости законодательных ограничений до использования настоящего стандарта.

 2 Термины и определения

1 аварийный останов (emergency stop): Останов робота, не являющийся частью нормального функционирования, при котором для возобновления работы необходимы действия со стороны оператора.

Примечание - В англоязычной литературе синонимом является термин "E-stop".

2 автоматический сбор данных (automatic data capture): Идентификация и непосредственный ввод данных в вычислительный комплекс или в другое устройство с микропроцессорным управлением без использования клавиатуры (например при использовании технологий на основе штрих-кодирования, радиочастотного обмена данными, радиочастотной идентификации и других передовых технологий).

Примечание - Синонимами являются термины "автоматический ввод данных" и "автоматическая идентификация".

3 авторизованное лицо (authorized person): Обученный или квалифицированный персонал, допущенный или назначенный для исполнения конкретной обязанности или обязанностей.

4

5 бездействие (sleep): Состояние в режиме автоматической работы, при котором основное питание транспортного робота выключено, за исключением возможности принимать сигнал, выводящий его из данного состояния и заново включающий питание транспортного робота.

6 бесконтактный датчик (non-contact sensing device): Датчик, используемый для определения присутствия, местоположения или других характеристик объектов без физического контакта с ними.

7 блокировка (interlock): Способ ограничить или не допустить выполнение роботом своих функций при определенных условиях.

8

9 ввод в эксплуатацию (commissioning): Процесс наладки и проверки ПТР, за которым следует верификация функций ПТР после установки.

10

11 взаимодействие роботов (robot cooperation): Обмен информацией и действиями между несколькими роботами, предназначенный для того, чтобы их совместные действия обеспечивали эффективное выполнение задания.

12

13 внешняя граница ПТР (A-UGV envelope): Контур ПТР плюс необходимый зазор.

14 время цикла (cycle time): Время, необходимое для выполнения цикла.

15 всенаправленный ПТР (omni-directional A-UGV): ПТР, способный выполнять вращательные и поступательные движения в любом направлении.

16 выносной пульт управления (pendant): См. операторский пульт управления.

17 глобализация (globalization): Способность ПТР координировать свое пространственное расположение в заданной системе координат.

18

19 гусеничный ПТР (tracked A-UGV): ПТР на гусеничном ходу, который перемещается на гусеничных лентах, а не на колесах.

20

21 джойстик (joystick): Устройство ручного управления, изменяемые положения и ориентации которого или прилагаемые к нему усилия измеряются и используются для формирования команд для системы управления роботом.

22 дифференциальное управление (differential steer): Способ управления транспортным средством, при котором управление направлением движения осуществляется посредством изменения скоростей вращения двух ведущих колес без их непосредственного поворота; см. управление с проскальзыванием.

23 дрейф (drift): Отклонение движущегося ПТР от заданного направления под воздействием внешних воздействий.

24

25 естественные ориентиры (natural features): Ориентиры в окружающей среде, которые не были установлены специально для обеспечения навигации ПТР; см. навигационные средства.

26 задание (task): Последовательность перемещений и измерений, представляющая одно повторение при испытании.

27 заданные области (defined areas): Пространство, определенное границами проведения испытания функционирования ПТР.

28 зазор (clearance): Дополнительный запас пространства вне области контура, установленный для обеспечения непрерывной работы ПТР (рисунок 1).

     a)

     b)

     Рисунок 1 - Площадь контура и зазор: а) между ПТР и инфраструктурой; b) между препятствием и инфраструктурой

29 зазор траектории движения (guidepath clearance): Минимальное расстояние между фиксированными конструкциями, расположенными вдоль траектории движения транспортного робота, или объектами, намеренно установленными в заданной области вдоль траектории движения транспортного робота, и твердыми поверхностями транспортного робота, грузов и буксируемых прицепов.

30

31 запаздывание отраженного сигнала (echo): Временной интервал между передачей сигнала и приемом его отражения, используемый в датчиках для определения расположения цели.

32 зона (zone): Предписанная контролируемая область для координирования перемещения ПТР (например зоны обмена информацией).

33

34 интеграция (integration): Процесс объединения робота (2.6) с другим оборудованием или с другой машиной (включая других роботов) с целью создания машинного комплекса способного выполнять полезную работу.

35 инфраструктура (infrastructure): Части или особенности помещения и окружающей среды, которые не могут быть передвинуты или изменены, например стены, барьеры, дверные проемы.

36

37 испытатель (test technician): Лицо, отвечающее за проведение испытаний под руководством руководителя испытаний.

38 испытательная нагрузка (test load): Усилие и/или крутящий момент, которые могут быть приложены к транспортному роботу.

39 исходные данные испытания (test settings): Все параметры конкретного метода испытания, относящиеся к аппаратуре, самому методу и условиям проведения.

40

41

42 квалифицированный сотрудник (qualified person): Сотрудник, который благодаря обладанию общепризнанной степенью или сертификатом профессионального статуса, либо обширными знаниями, подготовкой и опытом успешно продемонстрировал способность находить выход или решать проблемы, связанные с предметом рассмотрения и текущей работой.

43

44 контрольное устройство процессора (processor monitor): Аппаратное устройство, контролирующее выполнение управляющей программы в компьютере.

45 конфигурация (configuration): Совокупность аппаратного и программного обеспечения, а также настроек, необходимых для использования ПТР по назначению.

46

47

48

49 максимальный [изгибающий] момент (maximum moment [torque]): Момент [изгибающий момент], исключая какое-либо инерционное влияние, который может быть постоянно приложен к механическому интерфейсу или к мобильной платформе без причинения какого-либо долговременного повреждения механизму робота.

50

51 маршрут транспортного робота (vehicle path): Фактический маршрут перемещения транспортного робота.

52

53 навигационные средства (navigation aids): Ориентиры в окружающей среде, которые были специально установлены для обеспечения навигации ПТР (например, наклейки, отражатели); см. естественные ориентиры.

54

55

56 намеченный маршрут (intended path): Направление движения робота в данный момент времени, определяемое логикой управления, при этом направление движения является динамической характеристикой и может измениться в любой момент времени в зависимости от условий производственной среды (например, при принятии решения разрешить роботу обогнать другого робота или обойти препятствие); см. отклонение от маршрута.

57 неограниченная область (non-restricted area): Область, в которой ПТР может работать совместно с персоналом.

58 неструктурированная внешняя среда (unstructured environment): Отсутствие четко определенных статической инфраструктуры, поверхности перемещения, особенностей или конфигураций.

59 несущая поверхность (load-bearing surface): Зона на транспортном роботе, на которой располагается перевозимый груз.

60

61 номинальная грузоподъемность (rated capacity): Установленные изготовителем масса груза, место размещения груза на ПТР и скорость перемещения ПТР, обеспечивающие соответствие заявленным рабочим характеристикам для данной конструкции ПТР.

62

63

64 обнаружение объекта (object detection): Определение присутствия объекта с использованием датчиков.

65

66 объект (object): Любой элемент внешней среды, который не относится к инфраструктуре.

67 ограниченная область (restricted area): Область, в которой ПТР может функционировать и в которой запрещено находиться неавторизованному персоналу.

68

69

70 оператор ПТР (A-UGV operator): Лицо, ответственное за запуск и контроль работы транспортного робота.

71 операторский пульт управления; ОПУ (operator control unit; OCU): Устройство, связанное беспроводным или проводным способом с системой управления, с помощью которого транспортный робот может программироваться или перемещаться.

72 основное направление перемещения (main direction of travel): Движение транспортного робота вперед, включая повороты, если иное не установлено и согласовано пользователем и поставщиком комплекса.

73 ось перемещения (axis of motion): Ось, вдоль которой робот движется при прямолинейном движении или вокруг которой он движется при повороте.

74 отклонение от маршрута (path deviation): Разность между заданным и текущим местоположением ПТР, определяемая в режиме реального времени; см. намеченный маршрут.

75 отработка позиции (positioning): Прибытие и остановка в заданной позиции во внешней среде.

76 парк ПТР (fleet): Взаимоувязанное множество ПТР.

77 перепрограммируемый (reprogrammable): Спроектированный так, чтобы программные движения или вспомогательные функции могли быть изменены без конструктивного изменения.

78

79 площадь контура (contour area): Область, включающая физические границы препятствия или ПТР с его полезной нагрузкой, бортовым оборудованием и прицепом, а также различные комбинации вышеперечисленного.

80

81 повторное отражение от поверхности (second surface reflection): Проблема для поляризованных световозвращающих датчиков, создаваемая блестящими объектами, обернутыми блестящим материалом.

Примечание - Оберточный материал может деполяризовать свет при прохождении через него.

82 повторяемость скорости перемещения по маршруту (path velocity repeatability): Расхождение между фактическими скоростями для заданной скорости перемещения по маршруту.

83

84 погрузочно-разгрузочная позиция (dock): Целевое местоположение, в котором ПТР осуществляет операцию погрузки или разгрузки.

85

86

87

88 промышленный транспортный робот; ПТР (A-unmanned ground vehicle; A-UGV): Автоматическое, автоматизированное или автономное транспортное средство, функционирующее без участия человека-оператора при постоянном контакте с поверхностью перемещения.

89 промышленный транспортный робототехнический комплекс; ПТРТК (A-UGV system; A-UGVS): Промышленный транспортный робот и все относящиеся к нему компоненты, устройства, программное обеспечение и средства связи, необходимые для создания полностью функционального комплекса.

90

91

92 проход (aisle): Промежуток между местами в помещении, в которых расположены временные или постоянные преграды.

93 ПТР-буксировщик (A-UGV tugger): ПТР, способный тащить за собой в сцепке один или несколько бесприводных прицепов (нагруженных или ненагруженных); см. ПТР для штучных грузов.

94 ПТР для штучных грузов (unit load A-UGV): ПТР, перевозящий штучный груз на себе или внутри себя.

95

96 радиоуправление (radio control): Средства, с помощью которых обрабатывающее устройство или элемент оборудования управляется посредством получения команд по радиочастотному каналу, посылаемых в бортовой приемник, обеспечивающие дистанционное управление устройством или оборудованием.

97

98 рулевой механизм Аккермана (Ackermann steer): Кинематический механизм для транспортных средств с двумя парами колес, в котором передняя или задняя пара колес разворачивается для выполнения поворота.

Примечание - Угол разворота каждого колеса в паре рассчитывают так, чтобы линии, проходящие через оси колес, пересекались в общей точке. Данная общая точка является мгновенным центром окружности поворота транспортного средства.

99

100 синхронное детектирование (synchronous detection): Использование установленной последовательности световых импульсов для активизации выходного сигнала фотогальванического элемента.

101 совместное рабочее пространство (shared workspace): Пространство, в котором один или несколько ПТР и люди находятся, сотрудничают или взаимодействуют.

102 сопоставительный анализ (benchmarking): Процесс измерения, который может быть использован для сравнения с установленными целями, плановыми показателями и ожидаемыми характеристиками.

103 специалист по обслуживанию ПТР (A-UGV technician): Специалист, отвечающий за проведение испытаний под руководством руководителя испытаний.

104 спонсор испытаний (test sponsor): См. заказчик испытаний.

105 средства управления (система управления) [controls (control system)]: Аппаратное и программное обеспечение, необходимое для функционирования ПТР и взаимосвязи с окружающей средой (с оборудованием и пользователями).

106 стыковка (docking): Прибытие и остановка в позиции, заданной относительно другого объекта.

107 схема расположения (layout): Графическое представление окружающей среды и функционального пространства ПТР.

108 считыватель штрихового кода (barcode reader): Устройство, используемое для считывания штрихового кода.

109 температура окружающей среды (ambient temperature): Температура воздуха вокруг оборудования.

110 торможение (braking): Снижение скорости или остановка транспортного средства с помощью специальных устройств.

111

112

113 управление с проскальзыванием (skid steer): Кинематическая конфигурация транспортных роботов, при которой управление направлением движения осуществляется только посредством независимо изменяемых скоростей не менее двух ведущих колес или двух гусениц, при этом колеса или гусеницы не могут поворачиваться; см. дифференциальное управление.

114 ухудшение условий [impairment(s)]: Объект, обстоятельство или особенность ситуации, вызывающие нарушение использования ПТР по назначению, например появление препятствий или сбои связи во время выполнения задания.

115 физический бампер (physical bumper): Специальное энергопоглощающее устройство, устанавливаемое на ПТР, служащее для гашения (амортизации) продольных ударных и сжимающих усилий.

116 флуктуация скорости перемещения по маршруту (path velocity fluctuation): Разница между минимальной и максимальной скоростями при перемещении по заданному маршруту с заданной скоростью.

117 цикл (cycle): Одноразовое исполнение программы выполнения задания.

Примечание - Некоторые программы выполнения задания могут не быть циклическими.

118 штриховой код (barcode): Система печатных кодов, представляющих буквенно-цифровые данные, которые могут быть считаны оптическим способом.

119

 Алфавитный указатель терминов на русском языке

 Алфавитный указатель эквивалентов терминов на английском языке